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1.开源科学工程技术软件介绍 – 点云处理软件CloudCompare
2.android x86简介
3.FFMPEG音视频同步-音频实时采集编码封装成MP4

开源科学工程技术软件介绍 – 点云处理软件CloudCompare

       点云（Point Cloud）是一种空间中的点数据集，主要用于表示三维形状或对象，摄像通常通过三维扫描仪、头源激光雷达、码虚摄像头、拟摄RGB-D相机等设备获取。源码看源码难每个点的虚拟像位置由一组笛卡尔坐标（X，Y，摄像Z）描述，头源可能还包含色彩信息（R，码虚G，拟摄B）或物体反射面强度（Intensity）信息。源码

       点云广泛应用于多个领域，虚拟像例如建模、摄像设计、头源质量控制、逆向工程、虚拟现实、增强现实等。CloudCompare就是sobv公式源码一款专门用于处理三维点云和三角形网格的软件，最初设计目的是在两个三维点云或点云与三角形网格之间进行比较，即“云比较”。它采用八叉树结构进行优化，能够处理大量点云数据，通常超过万个点，甚至高达1.2亿个点，内存占用超过2GB。

       CloudCompare使用C++开发，用户界面基于Qt，图形渲染使用OpenGL，支持Windows、MacOS和Linux操作系统。用户可以从其官方网站cloudcompare.org下载安装程序，源代码则在Github上：/ProjectPhysX/CloudCompare。该软件自年开始开发，年开源，年7月开始在GitHub上发布版本，最新的2..1版发布于年3月。

       CloudCompare功能丰富，麒麟1.0源码包括但不限于数据导入、导出、可视化、滤波、统计、对齐、几何变换等操作。用户可以访问官方网站获取更多详细信息和功能介绍，或者在GitHub上查找最新的开发动态和用户社区。

       在科学工程领域，还有许多其他开源软件，如用于数据处理的Silx，用于机器人开发的rviz，用于可视化中间件的Visualization Library，用于科学可视化分析的Graphia等。此外，还有用于科学可视化和数据可视化的工具，如用于医学图像计算平台的3D Slicer，用于数据可视化的hbuilder拍卖源码PyVista，用于地理信息的GeoJS等。

android x简介

       Android X平台是由Beyounn和Cwhuang主持设计的，旨在为X平台提供一套完整的Android系统解决方案。此项目提供了完整的源代码树、配套文档以及Live CD与Live USB，功能强大且广泛，包含Linux 3.0.内核、部分Intel集显支持、部分声卡支持、双摄像头、3G调制解调器支持、自动加载存储卡与移动存储设备、自动检测驱动模式、部分以太网及无线网卡支持、鼠标及部分键盘支持、即时显示电池状况、支持待机功能、部分触摸屏支持、支持压缩档案格式、npv源码公式支持除错模式、加入ARM指令翻译器、加入BusyBox等。此外，Android X版可在虚拟机上运行，如Virtual Box, Qemu, VMware，并提供了Live CD的ISO存档与Live USB Image存档。系统功能强大，支持Wifi无线网络、蓝牙设备、更完善的安装程序与多重启动系统、多平台支持、Fn键支持、电源管理系统、3D加速与高清设备支持、多点触摸设备支持、3G移动设备支持与第三方应用程序开发等。

       在改善与优化方面，Android X团队下一步计划改进Wifi无线网络支持（目前支持atk和atk，但其他类型设备需进一步完善）、蓝牙设备支持、更完善的安装程序与多重启动系统、多平台支持、Fn键支持、电源管理系统、3D加速与高清设备支持、多点触摸设备支持、3G移动设备支持与第三方应用程序开发等。随着Intel对Android向x系统移植的深入，Android X计划正在逐步完善。

       跑分成绩显示，基于Android 4.0平台的APU E-在性能测试中得分，与三星Galaxy Note、魅族MX相比，APU E-的综合性能领先，仅次于采用Tegra3平台的华硕Transformer Prime。这表明Android X版在部分机型如上网本上已经趋于完美，但在其他机型的兼容性适配上还有待改进。随着Android X计划的进一步发展，其在x平台上的表现将会更加出色。

FFMPEG音视频同步-音频实时采集编码封装成MP4

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       系统环境：

       系统版本：lubuntu .

       Ffmpge版本：ffmpeg version N--g

       摄像头：1.3M HD WebCan

       虚拟机：Oracle VM VirtualBox 5.2.

       指令查看设备 ffmpeg -devices

       指令播放实时音频 ffplay -f alsa -showmode 1 -ac 2 -i default -ar

       Linux使用ffplay实时采集音频并实时播放_唐传林的博客-CSDN博客

       指令录制实时音频ffmpeg -f alsa -ar -i hw:0,0 audio.wav

       ffmpeg -f alsa -ar -i default ffmpeg_record_audio.wav

       ubuntu下用ffmpeg录制音频文件_ubuntu使用指令录制mp3音频_dingjianfeng的博客-CSDN博客

       指令分离音视频:ffmpeg -i test.mp4 -vn -y -acodec copy test.aac

       ffmpeg -i test.mp4 -vn -y -avcodec copy test.h

       本章文档基于ubuntu alsa格式。实时采集音频一帧数据并将其转化为pcm,编码成AAC,封装成mp4保存下来

       1.简介

       FFmpeg中有一个和多媒体设备交互的类库：Libavdevice。使用这个库可以读取电脑（或者其他设备上）的多媒体设备的数据，或者输出数据到指定的多媒体设备上。

       ffmpeg中的音频相关内容

       ffmpeg中AVPacket中可能会含有多个音频帧（AVFrame）,一个音频帧含有多个采样，采样率决定了1s有多少个采样（或者说一个音频帧可以播放多久）。对于aac,一帧有个采样，mp3一帧则固定为个字节。

       对于音频，由于有多声道的音频，那么音频解码出来的数据不同声道也储存在不同的指针，如data[0]是左声道,data[1]是右声道，由于各个声道的数据长度是一样的，所以linesize[0]就代表了所有声道数据的长度。

       成员extended_data则指向了data，是一个拓展，上面可以看到data 是包含8个指针的数组，也就是说对于音频，最多只支持8个声道

       如果是以下格式：

       只能保存再AVFrame的uint8_t *data[0]; 音频保持格式如下： LRLRLR。。。。

       如果是以下格式

       plane 0: LLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLL…

       plane 1: RRRRRRRRRRRRRRRRRRRR…

       plane 0对于uint8_t *data[0];

       plane 1对于uint8_t *data[1];

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       2.源码

       最简单的基于Libavdevice的摄像头数据读取一帧帧pcm数据，经过音频重采样获取目标AAC的音频源数据参数，保存成MP4文件

       3.验证

       3.1编译

       3.2结果

       使用软件mp4打开test.mp4,可以听到实时采集的音频

       3.3存在的问题

       1、本文档源码，采集ALSA获取的源数据是K,stereo声道，采样大小，经转换成pcm的格式，同样是K,stereo声道大小；不同的采样率会出现部分声音数据丢失，具体原因，在 《ffmpeg-音频实时采集保存》具体分析 ，涉及其他分辨率转换，不在本文讨论范围里。

       2、由于本例程没有没有对ALSA音频进行重采样，（采样率，个采样点，双声道，bit），故若保存成ts，flv等封装格式是，默认采用的音频编码格式分别是mpga,mp3,其采样点为。所以运行此程序会有问题，数据无法写入。而且目前暂不探讨音频重采样问题。故想到一种解决方法是，指定AAC音频编码格式（ts,mp4等都支持AAC音频编码，参考《ffmpeg-摄像头采集编码封装》的表格）。

       4.附件

       无

       5.参考链接

       [1] ffmpeg之PCM转AAC

       FFmpeg()PCM编码AAC_pkt.data 就是pcm吗_mengzhengjie的博客-CSDN博客

       [2]官方Encode pcm file to aac

       [FFmpeg-user] Encode pcm file to aac

       [3]PCM编码AAC,参考其普通PCM格式与AAC转格式差异 FFmpeg()PCM编码AAC_pkt.data 就是pcm吗_mengzhengjie的博客-CSDN博客

       [4] 音频编码（一）--FFmpeg编码-腾讯云开发者社区-腾讯云

       原文链接： FFMPEG音视频同步-音频实时采集编码封装成MP4_qinyi_style的博客-CSDN博客