1.TSN之linuxptp交叉编译
2.IgH EtherCAT主站开发案例分享——基于NXP i.MX 8M Mini

TSN之linuxptp交叉编译

       本文主要介绍如何进行TSN之linuxptp的网x网交叉编译，以实现特定的卡源卡芯TSN测试需求。首先，网x网明确开发环境需要针对aarch架构的卡源卡芯芯片，本案例主要以imx8mp-evk为例，网x网但操作方法适用于所有aarch架构的卡源卡芯丁学堂源码教学芯片。此过程包含开发环境的网x网搭建与配置，以及linuxptp的卡源卡芯使用与调试。

       linuxptp是网x网实现IEEE标准的精准时间协议的Linux实现。其设计目标是卡源卡芯提供一个稳健的协议实现，并利用Linux内核提供的网x网现代API。此软件主要用于测试TSN的卡源卡芯.1AS特性，对内部实现感兴趣的网x网读者可查阅相关链接。

       本文重点在于为何需要进行交叉编译。卡源卡芯在大多数嵌入式Linux系统中，网x网linuxptp是标准组件，但为了利用gdb进行调试，需要进行交叉编译以加入调试信息。通过git下载最新代码，查战区源码进行适当修改以适应特定板子的编译需求。

       在修改makefile和源码后，使用特定命令构建交叉编译环境。编译过程中可能出现因重复定义导致的错误，此时根据源码报错信息，注释或修改missing.h文件中的相关代码即可解决问题。完成修改后，交叉编译成功，生成的ps源码logo可执行文件具有正确属性，通过make install打包归类，方便后续调试。

       将编译结果复制到开发板上，发现软件版本为最新编译的3.0版本。整体流程在个人能力范围内，欢迎读者提出宝贵意见。

       本文旨在分享TSN之linuxptp交叉编译的具体实践过程，以期对相关开发者提供参考与帮助。请注意，源码检查后门本文内容不包含关注、转发、点赞、评论等社交互动信息，仅作为技术分享与交流之用。

IgH EtherCAT主站开发案例分享——基于NXP i.MX 8M Mini

       前言

       本文档主要演示NXP i.MX 8M Mini工业开发板基于IgH EtherCAT控制伺服电机。评估板卡是创龙科技的TLIMX8-EVM工业开发板，支持高性能多核处理器、丰富接口和工业环境应用。nestjs源码解读

       评估板资源丰富，包括MIPI、LCD、HDMI、音频、网络、无线模块等。适用于Windows、Linux开发环境。

       案例介绍：控制伺服电机正转和反转。伺服电机目标速度可从0加速至或-，达到速度后减速至0，循环运行。案例包括评估板网线连接示例、IgH EtherCAT主站程序使用说明。

       测试说明：使用网线连接评估板和伺服驱动器，将已验证的IgH EtherCAT主站程序文件拷贝至评估板文件系统。执行命令启动和加载相关驱动，运行案例程序控制伺服电机。

       案例编译：IgH EtherCAT主站程序和igh_ethercat_dc_motor案例需基于Xenomai内核编译。首先，将内核源码和IgH EtherCAT主站程序开发包解压、配置并编译生成文件。其次，编译案例igh_ethercat_dc_motor。

       关键代码：创建EtherCAT Master、配置PDO、激活Master等。

       Xenomai简介：Xenomai是Linux平台实时框架，通过实时协同内核处理关键任务。案例使用版本3.1.1。

       测试工具：使用Cyclictest进行实时性能测试。

       本文档适用于熟悉Linux和嵌入式开发的工程师，旨在提供基于NXP i.MX 8M Mini和IgH EtherCAT控制伺服电机的案例参考。