【api源码怎么用】【自助购买广告源码】【nfc读uid源码】ROS源码打包

时间:2024-12-26 02:11:37 编辑:chrome修改js源码 来源:棋牌游戏php源码

1.ROS入门笔记(七):详解ROS文件系统
2.rosbag相关源码解析
3.ROS2测试源码编译安装cartographer
4.ROS中MPC局部路径规划器使用方法及源码流程解读
5.rosa的isource的作用
6.如何编写ros的python程序

ROS源码打包

ROS入门笔记(七):详解ROS文件系统

       本章节详述ROS的码打工程结构,特别是码打其文件系统组织。理解并熟悉ROS工程的码打构建方式是编程和开发的基础。

       首先,码打我们深入理解catkin编译系统,码打它是码打api源码怎么用ROS工程的核心工具。早期的码打Makefile编译方式效率不高,CMake作为高级编译工具引入,码打而ROS的码打Catkin系统在此基础上做了扩展。Catkin在groovy版本后替代了rosbuild,码打提供更简洁、码打高效和可移植的码打编译体验,适用于大型项目,码打如ROS。码打

       学习Catkin,码打首先了解其特点:基于CMake,自助购买广告源码每个软件包包含CMakeLists.txt和package.xml两个关键文件。编译流程由catkin_make命令控制,它封装了cmake和make,便于大型项目的构建。编译前务必在工作空间目录下操作,完成后需刷新环境以加载新生成的可执行文件。

       接着,我们探索catkin工作空间,类比为一个项目仓库,包含src、build和devel三个主要路径,src存放源代码,build进行编译,devel则用于设置环境。通过catkin_create_pkg创建和管理软件包,nfc读uid源码rospack、roscd和rosls等工具则方便包的查找和内容浏览。

       在CMakeLists.txt中,我们定义包的依赖、目标构建规则,这是构建流程的核心。package.xml则是包的元数据,记录了包的名称、版本、依赖等信息。ROS中的Metapackage则是功能模块的集合,通过CMakeLists.txt和package.xml定义。

       最后,介绍了其他常见的文件类型,如launch文件用于程序启动配置,免费个人asp源码msg/srv/action定义自定义数据结构,urdf/xacro描述机器人模型,yaml文件存储参数,dae/stl文件是3D模型,rviz文件配置可视化工具。这些文件共同构建了完整的ROS开发环境。

       深入理解这些细节,将有助于你更高效地在ROS环境中开发和管理项目。

rosbag相关源码解析

       rosbag核心功能解析

       rosbag主要由rosbag包和rosbag_storage包构成,其常用功能包括play、record和view。下面逐一探讨它们的实现流程。

       Record功能

       记录过程如下:

       指定要订阅的topic,通过subscribe函数进行订阅。

       subscribe函数关联doQueue回调,fc小游戏源码关键代码如下:

       ... (doQueue函数内容省略)

       执行doRecord函数保存数据,涉及doWrite函数,主要调用writeMessageDataRecord:

       ... (doWrite和writeMessageDataRecord函数内容省略)

       Play功能

       播放过程包括:

       通过Bag类打开并解析.bag文件。

       初始化view对象,用于有条件地显示数据。

       发布bag内消息并进行广告。

       消息的发布。

       Bag类与View类

       Bag类用于打开并解析.bag文件,解析工作主要在startReadingVersion函数内进行。而View类在Bag类的基础上,对解析结果进行筛选和展示,它负责迭代bag内消息数据,流程如下:

       构造View类时,通过updateQueries函数处理消息迭代器。

       初始化iters_,根据消息时间进行排序。

       每次输出时间最早的message_instance_并补充后续消息,保持时间顺序。

       对iters_内的实体持续更新并排序。

ROS2测试源码编译安装cartographer

       Cartographer是一个跨平台、传感器配置提供实时同步定位和绘图(SLAM)的系统,具有回环检测优势,资源占用适中。

       选择源码编译安装方式,以适应后期项目修改和移植需求。首先,使用Ubuntu虚拟机测试验证。

       若国内访问github受限,可选择Gitee上的备份仓库进行下载。尝试多个版本,确认在Ubuntu humble版本下能够成功下载和安装。

       在安装过程中,需要下载依赖项。在Ubuntu上,首先安装libabsl-dev、libceres-dev以及liblua5.3-dev等包。对于ceres-solver,需确保CUDA、显卡加速和TBB指令集优化选项已配置。

       在开发板上,通过源码编译安装三方依赖。确保所有依赖包均正确安装,包括protobuf版本为v3.4.1分支。

       完成所有依赖安装后,开始编译Cartographer源码。首先下载官方数据集,注意ROS2格式的rosbag转换,使用rosbags工具进行转换。

       介绍ROSbag格式,ROS1的.rosbag文件为二进制存储格式,而ROS2使用SQLite数据库格式,支持跨平台和扩展性。两种格式转换方法,推荐使用rosbags工具,无需依赖ROS环境。

       测试Cartographer时,使用ros2命令启动示例launch文件,输入特定的bag文件名以加载数据集。测试3D数据集时,使用相应的launch文件和bag文件名。

       资源占用情况分析将后续进行。

ROS中MPC局部路径规划器使用方法及源码流程解读

       本文主要解析ROS Navigation框架中的MPC局部路径规划器mpc_local_planner的使用方法和源码流程。MPC模型预测控制算法是关键环节,它处理复杂环境,优化性能,但计算复杂度较高。以下是mpc_local_planner的详细步骤:

       1. 首先,将mpc_local_planner从GitHub或其他源代码库下载至ROS工作空间的src文件夹。

       2. 环境配置需安装依赖和环境,可通过rosdep或参考相关博客解决安装问题。链接:[ROS Noetic版本 rosdep找不到命令 不能使用的解决方法]。

       3. 通过catkin_make编译mpc_local_planner包,并通过其自带示例测试其功能,如阿克曼模型小车的动态演示。

       4. 在move_base的launch文件中,将局部路径规划器设置为mpc_local_planner/MpcLocalPlannerROS,并根据机器人特性调整clearing_rotation_allowed参数,如阿克曼车型机器人禁止原地旋转。

       5. 配置参数文件mpc_local_planner_params.yaml,确保路径符合机器人实际情况。

       6. 完成配置后,进行实际路径规划测试,并根据测试结果调整参数,以优化路径规划性能。

       以上步骤详尽介绍了在ROS中使用MPC局部路径规划器mpc_local_planner的步骤,通过这些操作,你将能更好地将其应用到你的机器人项目中。详情请参考《ROS中MPC局部路径规划器使用方法及源码流程解读》。

rosa的isource的作用

源代码管理、依赖关系管理和包发布和共享。

       1、源代码管理:iSource提供了一种机制,使得开发人员能够将源代码组织成包,并对其进行版本控制。这有助于维护代码的一致性和可追溯性,同时使得开发人员能够更方便地管理和共享代码。

       2、依赖关系管理:iSource通过ROS构建系统来管理包的依赖关系。开发人员可以通过iSource来声明他们所依赖的包,并且ROS构建系统会自动地处理包的构建和链接问题。这有助于减少开发人员的工作量,并提高代码的可靠性。

       3、包发布和共享:iSource提供了发布和共享包的功能。开发人员可以通过iSource将他们的包发布到ROS软件库中,使得其他开发人员可以轻松地获取和使用这些包。这有助于促进代码的共享和重用,并加速机器人技术的发展。

如何编写ros的python程序

       1 先建立工作空间~/catkin_ws

       catkin_create_pkg basic std_msgs rospy

       2 在工作空间~/catkin_ws下创建包pkg目录basic

       å¥½å¤„是通过创建包自动生成package.xml和CMakeLists.txt

       3 在工程目录下建一个src子目录和.py文件

       æºä»£ç æ–‡ä»¶ï¼štopic_publisher.py

       ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

       #!/usr/bin/env python

       import roslib; roslib.load_manifest('basic')

       import rospy

       from std_msgs.msg import Int

       rospy.init_node('topic_publisher')

       pub = rospy.Publisher('counter', Int)

       rate = rospy.Rate(2)

       count = 0

       while not rospy.is_shutdown():

        pub.publish(count)

        count += 1

        rate.sleep()

       ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

       æ“ä½œæ­¥éª¤å¦‚下

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ ls

       build devel install src

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ cd src

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src$ ls

       basic beginner_tutorials CMakeLists.txt first second

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src$ cd basic/

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src/basic$ ls

       CMakeLists.txt package.xml src

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src/basic$ cd src

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src/basic/src$ vi topic_publisher.py

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src/basic/src$ chmod +x topic_publisher.py

       4 回到~/catkin_ws目录下,编译程序

       $ cd ~/catkin_ws

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ catkin_make

       5 将当前工程加入到shell环境里去

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ source ~/.bashrc

       6 运行程序(需开两个终端)

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ roscore

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ rosrun basic topic_publisher.py

       7 通过rostopic查看相关信息

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ rostopic list

       /counter

       /rosout

       /rosout_agg

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ rostopic info /counter

       Type: std_msgs/Int

       Publishers:

        * /topic_publisher (http://liao-eagle:/)

       Subscribers: None

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ rostopic echo /counter

       data:

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