1.VINS-Mono：原理深剖+白板从零手推公式+源码逐行精讲！量产量产
2.nucleus特点
3.Android Adb 源码分析(一)
4.RDK X3 Module发布，工具工具全新软硬件平台加速实现量产级产品落地
5.易航智能——专注量产的源码自动驾驶解决方案供应商

VINS-Mono：原理深剖+白板从零手推公式+源码逐行精讲！

       自动驾驶领域在年呈现出快速发展的软件态势，各大创业公司纷纷宣布获得大额融资。量产量产1月日，工具工具分时主图高抛低吸指标源码文远知行完成B轮3.1亿美元融资；1月日，源码滴滴获得3亿美元融资；2月8日，软件小马智行获得1亿美元C+轮融资；3月日，量产量产Momenta完成C轮总计5亿美元的工具工具融资；4月日，大疆创新推出智能驾驶业务品牌“大疆车载”，源码向汽车企业提供自动驾驶解决方案；4月日，软件小鹏汽车发布搭载激光雷达的量产量产智能汽车小鹏P5，成为全球第一款量产的工具工具激光雷达智能汽车；4月日，图森未来在美股上市，源码被称为“全球自动驾驶第一股”；4月日，华为和北汽合作实现上海城区通勤无干预自动驾驶，成为全球唯一城市通勤自动驾驶量产车。

       在自动驾驶、无人机、增强现实、机器人导航等技术领域中，定位和建图（SLAM）发挥着至关重要的作用，而视觉惯性里程计（VIO）作为SLAM算法中的一个重要分支，其理论复杂度较高。对VIO的掌握能力将直接影响到SLAM从业者的专业水平。VINS-Mono是哪里教源码编程由香港科技大学飞行机器人实验室（沈邵劼团队）在年开源的知名单目VIO算法。该算法由第一作者秦通（华为天才少年）提出，并在年获得IEEE Transactions on Robotics期刊的最佳论文奖。VINS-Mono使用单目相机和惯性测量单元（IMU）实现了视觉和惯性联合状态估计，同时能够估计传感器外参、IMU零偏以及传感器时延，是一款经典且优秀的VIO框架。

       VINS-Mono在室内、室外大尺度以及高速飞行的无人机场景中均表现出色。在手机AR应用中，该算法优于当前最先进的Google Tango效果。同时，VINS-Mono也是VINS-Fusion算法的基础，应用于汽车SLAM时同样展现出高精度和稳定性。

       在自动驾驶、无人机、增强现实、机器人导航等领域的岗位中，掌握VINS-Mono算法成为了关键技能之一。为此，计算机视觉life团队推出了独家课程《VINS-Mono：原理深剖+白板从零手推公式+源码逐行精讲》。该课程通过详细的步骤解读、疑难问题解析、结合作者回复的issue理解，帮助学员深入掌握VINS-Mono背后的原理。课程内容覆盖从基础理论到复杂公式的推导，通过白板从零开始手推公式的map源码解析get方式，使学员能够理解复杂公式的形成过程，从而真正掌握VINS-Mono的原理。课程价格根据购买时间调整，购买越晚价格越高。如有疑问，学员可加入QQ群（）咨询，购买成功后会自动显示内部答疑群。

nucleus特点

       NucleusPLUS凭借其独特的特点，为用户提供了深入理解和定制底层内核的机会。它提供了严格的C源级代码，允许用户深入剖析操作系统的工作原理，根据需要进行定制或修改，这对于软件规范化管理和系统软件测试非常有利。特别是RTOS的源代码，不仅便于学习研究，而且在量产阶段无需支付许可费用，节省了成本。对于军方用户，源代码的开放性意味着他们可以完全掌控内核，无需担心异常任务导致系统不稳定。

       在性能和性价比方面，NucleusPLUS采用了微内核技术，展现出在任务优先级管理、调度和切换方面的高效性。全面支持C++语言，使其成为面向对象的单页面介绍源码实时操作系统内核，同时价格合理，深受研发机构青睐。

       学习和使用NucleusPLUS也非常便捷。它整合了Paradigm、SDS和ATI的多任务调试器，构建了强大的集成开发环境。配合编译器、动态链接库和各类驱动软件，使得RTOS开发和调试变得简单易行，特别是对于熟悉这些工具的开发者来说，学习曲线平缓。

       功能模块方面，NucleusPLUS不仅提供核心内核，还提供了众多扩展模块，如通信网络模块、图形化Windows模块、WEB产品模块、实时BIOS和性能分析工具等，用户可以根据自身应用需求选择合适的模块，极大地增加了灵活性和实用性。

扩展资料

       NucleusPLUS是为实时嵌入式应用而设计的一个抢先式多任务操作系统内核，其%的代码是用ANSIC写成的，因此非常便于移植并能够支持大多数类型的处理器。从实现角度来看，NucleusPLUS是一组C函数库，应用程序代码与核心函数库连接在一起，应用图像的源码生成一个目标代码，下载到目标板的RAM中或直接烧录到目标板的ROM中执行。

Android Adb 源码分析(一)

       面对Android项目的调试困境，我们的团队在项目临近量产阶段，将userdebug版本切换为了user版本，并对selinux权限进行了调整。然而，这一转变却带来了大量的bug，日志文件在/data/logs/目录下，因为权限问题无法正常pull出来，导致问题定位变得异常困难。面对这一挑战，我们尝试了两种解决方案。

       首先，我们尝试修改data目录的权限，使之成为system用户，以期绕过权限限制，然而数据目录下的logs文件仍保留了root权限，因此获取日志依然需要root权限，这并未解决问题。随后，我们找到了一个相对安全的解决办法——通过adb命令的后门机制，将获取root权限的命令修改为adb aaa.bbb.ccc.root。这一做法在一定程度上增加了后门的隐蔽性，避免了被窃取，同时对日常开发的影响也降至最低。

       在解决这一问题的过程中，我们对Android ADB的相关知识有了更深入的理解。ADB是Android系统中用于调试的工具，它主要由三部分构成：adb client、adb service和adb daemon。其中，adb client运行于主机端，提供了命令接口；adb service作为一个后台进程，位于主机端；adb daemon则是运行于设备端（实际机器或模拟器）的守护进程。这三个组件共同构成了ADB工具的完整框架，且它们的代码主要来源于system/core/adb目录，用户可以在此目录下找到adb及adbd的源代码。

       为了实现解决方案二，我们对adb的代码进行了修改，并通过Android SDK进行编译。具体步骤包括在Windows环境下编译生成adb.exe，以及在设备端编译adbd服务。需要注意的是，在进行编译前，需要先建立Android的编译环境。经过对ADB各部分关系及源代码结构的梳理，我们对ADB有了更深入的理解。

       在后续的开发过程中，我们将继续深入研究ADB代码，尤其是关于如何实现root权限的功能。如果大家觉得我们的分享有价值，欢迎关注我们的微信公众号“嵌入式Linux”，一起探索更多关于Android调试的技巧与知识。

RDK X3 Module发布，全新软硬件平台加速实现量产级产品落地

       RDK X3 Module的发布标志着地平线 Robotics 推出了全新软硬件平台，旨在加速实现量产级机器人产品的落地。这款模块化设计的RDK X3，搭载旭日3系列高性能芯片，兼容树莓派CM4，以元起的市场价提供5Tops强大算力和多种连接选项。它整合了双频Wi-Fi、千兆以太网，以及高达GB的存储空间，支持灵活配置，为开发者提供Linux源码、参考设计和算法工具链等丰富的开发资源。

       与之配套的TogetheROS™.Bot 2.0-Beta，作为软硬一体的机器人操作系统，提升了性能并简化了部署流程。开发者可以快速部署多种机器人算法和应用，体验更稳定、开放的开发环境。系统源码开源，鼓励二次开发，且包管理机制优化，使应用安装更便捷。

       RDK X3 Module的发布只是地平线 Robotics 为满足不同场景应用开发者的系列套件的开始，未来还将有更多的RDK产品和功能陆续推出，包括新成员和全新社区，更有盛夏狂欢派对等待大家。作为个人开发者到产品定制的桥梁，RDK X3 Module无疑加速了机器人开发的进程，为量产级产品的落地提供了强有力的支持。

易航智能——专注量产的自动驾驶解决方案供应商

       北京易航远智科技有限公司自年成立以来，致力于自动驾驶系统的自主研发，成为中国首批自动驾驶创业公司之一。公司获得了包括经纬中国、源码资本、明势资本等知名创投机构的支持，以及北汽产投、广汽资本和理想汽车等主机厂的战略投资。

       易航智能自年起便涉足自动驾驶Tier1量产项目，至今已拥有万辆整车量产经验，积累了超过亿公里的驾驶数据。公司拥有感知、决策规划控制、软硬件开发、测试标定等全栈自研能力，并率先实现了NOA行泊一体、城市全场景FSD等高阶功能。

       易航智能团队在感知、决策、控制、故障诊断等核心算法方面拥有深厚的技术实力。公司主营自动驾驶解决方案（ADAS、NOA、FSD）、域控制器、摄像头模组、驾驶算法与软件等产品，并在北京、苏州设有研发中心和工厂，固安设有测试基地。主要客户包括理想汽车、北汽集团、江铃雷诺、上汽大通、一汽大众、威马汽车等主机厂。

       易航智能汇集了汽车行业精英和计算机视觉、深度学习领域专家，硕士及以上学历人员占比超过一半。团队成员主要来自国内外主机厂、Tier 1供应商、国内外顶尖科研机构和伯克利、剑桥、清华、北大、北航等知名院校。

       苏州平方米的一期生产工厂已建成并投入使用，拥有全球领先的智能化、自动化自动驾驶专用摄像头及域控制器生产线，产品已在多款车型中前装量产。

       公司还建立了全球领先的摄像头调试和测试实验室，产线可进行AA和内参标定，已量产1M、2M、8M前视、侧视、环视摄像头，FOV覆盖°-°。

       易航智能已通过IATF 、ISO、ISO 、ISO等国际认证。