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1.STM32电机库（ST-MC-Workbench）学习记录——无感FOC代码生成
2.Zmotion运控器+Hiwin伺服驱动的电机Qt上位机开发（一）：EtherCAT通讯、基本单轴控制、上位回零功能的机源机上实现

STM32电机库（ST-MC-Workbench）学习记录——无感FOC代码生成

       无感FOC代码生成的学习与实践

       本文总结了无感FOC（Field Oriented Control）代码生成的关键步骤，旨在为STM微控制器用户提供实用指南。码电

       第一步：设定芯片

       首先，位机在STM MCU选择界面中，源码战源码屋依据具体的电机MCU型号进行选择。

       第二步：设定电源电压模块参数

       以V供电系统为例，上位设定最低电压为V，机源机上最高电压为V，码电额定电压为V，位机电压波动范围为±%。源码

       第三步：设置母线电压采样参数

       根据电路原理图，电机输入串联电阻分压结构参数，上位确保系统稳定运行。机源机上

       第四步：电机参数设置

       根据电机参数表，首先选择电机类型（表贴式或内置式），然后输入极对数、额定转速、webdriver得到网页源码额定电流、母线电压、定子相电阻、定子相电感和反电动势系数。

       第五步：电流采样模式设置

       详细计算采样电阻和增益倍数，参考先前文章的讲解，确保电流采样准确无误。

       第六步：速度采样模式设置

       选用Observer + Cordic模式，观测器增益在软件中设置一个默认值，易语言源码分钟后续根据电机实际情况进行调整。

       第七步：I/O硬件设置

       为PWM部分分配特定的I/O口，如PA8 PA9 PA PB PB PB等，并确认BKIN为停止信号。

       第八步：I/O检测和代码生成

       进行I/O检测，确保无误后生成代码。选择合适的STMCubeMx版本和KEIL软件版本，根据提示完成代码生成流程。

       第九步：下载与调试

       下载生成的alpine源码安装nodejs程序，连接ST官方上位机进行调试。通过启动按钮和实时转速控制功能，验证系统性能。

       通过以上步骤，完成无感FOC代码生成的学习与实践，实现电机的高效稳定控制。

Zmotion运控器+Hiwin伺服驱动的Qt上位机开发（一）：EtherCAT通讯、基本单轴控制、回零功能的单机pc游戏源码实现

       Zmotion运控器+Hiwin伺服驱动的Qt上位机开发（一）：EtherCAT通讯、基本单轴控制、回零功能实现

       在本文中，我们将学习如何使用Qt框架与Zmotion运动控制器库开发上位机，实现EtherCAT通讯、单轴控制和回零功能。首先，通过EtherCAT总线连接Hiwin伺服驱动器，控制XY运动平台的伺服电机。

       1. 控制器与接线

       Zmotion支持直接在PC上进行控制，提供了多种编程接口，如DLL函数库和多种编程语言的例程。本实例采用EtherCAT连接两台伺服驱动器，涉及控制器架构、接线细节和工程建立。

       2. 环境配置与库引用

       从Zmotion提供的资料包中获取函数库和必要的例程，将DLL库添加到Qt项目的.pro文件中，确保正确引用头文件。通过VC++库文件完成基本的工程配置。

       3. EtherCAT参数设置与通讯实现

        EtherCAT通讯包括控制器连接、总线初始化和全局变量反馈。通过ZAux_OpenEth和ZAux_Close函数控制连接和断开，初始化函数如ZAux_BasDown用于配置总线。

       4. 单轴运动控制

       实现单轴运动控制，如轴使能、轴刷新、运动控制（点动和连动）、停止和解除警告。使用ZAux_Direct_SetAxisEnable和相关函数来控制轴的动作。

       5. 限位与回零功能

       安装限位器，设置IO口来实现回零功能。Zmotion支持控制器回零和伺服参数回零两种方式，本例中采用控制器回零，通过ZAux_Direct_SetDpos设置软零点。

       结论

       本文介绍了Zmotion运控器与Hiwin伺服驱动在Qt上位机中的基本操作，包括EtherCAT通讯的配置、单轴控制以及限位和回零功能的实现，为开发者提供了一定的开发指南。