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1.YARN源码剖析：NM启动过程
2.Spring Cloud Eureka源码分析之心跳续约及自我保护机制
3.心脏滴血漏洞:OpenSSL中的码安一个漏洞如何导致安全危机
4.Autoware.universe 源码解读（一）

YARN源码剖析：NM启动过程

       NodeManager初始化和启动过程主要涉及配置文件读取，资源信息配置，码安以及服务启动等步骤。码安重点在于初始化阶段，码安配置文件读取完成，码安包括关于节点资源信息的码安uboot源码版本配置。

       启动NodeManager（NM）时，码安遵循与ResourceManager（RM）类似的码安逻辑，启动各个服务。码安关键在于nodeStatusUpdater模块。码安其中两个重要方法为registerWithRM()和startStatusUpdater()。码安这两个方法通过RPC远程调用ResourceManager中的码安两个接口：registerNodeManager()和nodeHeartbeat()。

       NM启动过程中添加的码安服务列表构成其核心功能描述。例如，码安NodeHealthCheckerService提供节点健康检查功能，码安包含两个子service：NodeHealthScriptRunner（使用配置的脚本进行健康检查）和LocalDirsHandlerService（检查磁盘健康状况）。此服务包含getHealthReport()方法，用于获取健康检查结果。

       NM中的关键类之一为NMContext，它作为组件间信息共享的接口。

       NM与RM之间的蝌蚪网站源码心跳通信是整个过程中不可或缺的部分，确保了资源管理系统的实时状态监控与资源分配协调。

       综上所述，NodeManager的启动过程涉及初始化配置、启动关键服务以及与ResourceManager的交互，实现资源管理和节点健康监控等功能。这一过程为YARN框架提供了稳定、高效的基础结构。

Spring Cloud Eureka源码分析之心跳续约及自我保护机制

       Eureka Server 判断服务不可用的机制是基于心跳续约的健康检查。客户端每秒发起一次心跳续约请求，服务端通过该机制检测服务提供者的状态。心跳续约的周期可以调整，通过配置参数来修改。客户端的续约流程主要在 DiscoveryClient.initScheduledTasks 方法中实现，其中 renewalIntervalInSecs=s，即默认周期为秒。续约线程 HeartbeatThread 调用 renew() 方法，将请求发送到 Eureka Server 的 "apps/" + appName + '/' + id 地址，以更新服务端的最后一次心跳时间。

       服务端在收到心跳请求时，调用 InstanceResource 类的网阁源码 renewLease 方法进行续约处理。续约实现主要涉及两个步骤：从应用对应的实例列表中获取实例信息，然后调用 Lease.renew() 方法进行续约。续约过程更新了服务端记录的服务实例的最后一次心跳时间。

       Eureka 提供了一种自我保护机制，以避免因网络问题导致健康服务被误删除的情况。该机制在服务端收到的心跳请求低于特定比例（默认为%）时启动，以保护服务实例免于过期被剔除，保证集群的稳定和健壮性。开启自我保护机制的配置项为 eureka.server.enable-self-preservation，并默认开启。若服务客户端与注册中心之间出现网络故障，Eureka Server 会检测到低于%的正常心跳请求，进而自动进入自我保护状态。

       自我保护机制的阈值设置通过配置参数进行调整，具体计算公式为：（服务实例总数 * 0.）。例如，对于个服务实例，预期每分钟收到的续约请求数量为个。若实际收到的续约请求数量低于这个值，Eureka Server 将触发自我保护机制。源码 轻量此外，预期续约数量会随着服务注册和下线的变化而动态调整。当服务提供者主动下线时，需要更新客户端数量，反之则需增加。每隔分钟，自我保护阈值自动更新一次，以适应服务动态变化的场景。

       在 Eureka Server 启动时，通过 EurekaServerBootstrap 类的 contextInitialized 方法初始化 Eureka Server 的上下文，包括配置预期每分钟收到的续约客户端数量（expectedNumberOfClientsSendingRenews）。在 openForTraffic 方法中，初始化 expectedNumberOfClientsSendingRenews 和 numberOfRenewsPerMinThreshold 值，以确保自我保护机制正常运行。这些值会根据服务注册和下线情况动态调整，以维持系统的稳定性和准确性。

心脏滴血漏洞:OpenSSL中的一个漏洞如何导致安全危机

       Heartbleed（“心脏滴血”）是OpenSSL在年4月暴露的一个漏洞；它出现在数千个网络服务器上，包括那些运行像雅虎这样的主要网站的服务器。

       OpenSSL是实现传输层安全（Transport Layer Security, TLS）和安全套接字层（Secure Sockets Layer, SSL）协议的开放源代码库。该漏洞意味着恶意用户可以很容易地欺骗易受攻击的超链接 源码web服务器发送敏感信息，包括用户名和密码。

       TLS/SSL标准对现代网络加密至关重要，虽然漏洞是在OpenSSL的实现中，而不是标准本身，但OpenSSL被广泛使用。当漏洞被公开时，它影响了所有SSL服务器中的%并它引发了一场安全危机。

       Heartbleed的名称来自heartbeat，它是TLS/SSL协议的一个重要组件的名称。心跳是两台电脑相互通信时，即使用户此刻没有下载或上传任何东西，也能让对方知道它们仍然连接着。偶尔其中一台计算机会向另一台发送一条被加密的数据，称为心跳请求。第二台计算机将返回完全相同的加密数据，证明连接仍然存在。

       Heartbleed漏洞之所以得名，是因为攻击者可以使用心跳请求从目标服务器提取信息，也就是说，受害者通过心跳请求获取敏感数据。

       Heartbleed利用了一个重要的事实：心跳请求包含关于其自身长度的信息，但是OpenSSL库的易受攻击版本不会进行检查以确保信息的准确性，攻击者可以利用这一点欺骗目标服务器，使其允许攻击者访问其内存中应该保持私有的部分。

       “心脏滴血”是危险的，因为它让攻击者看到内存缓冲区的内容，其中可能包括敏感信息。诚然，如果您是攻击者，您无法提前知道刚刚从服务器获取的 KB内存中可能隐藏着什么，但是存在多种可能性。如果足够幸运可以得到SSL私钥，这将允许解密到服务器的安全通信，尽管几率很小，但不排除会被黑客获取。更常见的情况是，可以取回提交给服务器上运行的应用程序和服务的用户名和密码，这样你就可以登录到这些应用程序并获得用户帐户。

       Heartbleed 实际上是由两个不同的小组以非常不同的方式独立工作发现的：一次是在审查 OpenSSL 的开源代码库的过程中，一次是在对运行 OpenSSL 的服务器的一系列模拟攻击期间。这两个独立的发现发生在几周之内，但该漏洞已经潜伏了2年未被发现。

       心脏滴血漏洞的CVE编号是CVE--，CVSS3.1打分7.5，属于严重漏洞。

       “心脏滴血”(Heartbleed)漏洞在现实世界中已经被利用过，但目前尚不清楚在该漏洞被广泛公布之前是否有被利用过。早在年，安全公司就发现了一些未遂攻击在探测该漏洞。

       年4月，Codenomicon公开了这个漏洞，之后出现了一系列活动和一定程度的混乱，各公司争相更新自己的系统；例如，雅虎(Yahoo)和OKCupid的用户曾被简短地建议在OpenSSL安装补丁之前不要登录自己的账户，并在重新获得访问权限后更改密码。

       “心脏滴血”的代价超过了这些成功攻击所造成的损害；《安全杂志》估计，数千个组织需要撤销和更换他们的SSL证书的成本可能高达5亿美元。再加上检查和更新系统所需的工作时间，与这个漏洞相关的支出会大幅飙升。

       Heartbleed 是在 8 年多前被发现并修补的，然而许多服务器仍然存在 Heartbleed 漏洞。事实上，据SANS Internet Storm Center 的研究人员称，到 年 月，在线的服务器超过万。虽然从那以后这个数字可能有所下降，但几乎可以肯定仍有许多易受攻击的服务器等待被黑客攻击。

       超过六成的安全漏洞与代码有关，而静态代码分析技术可以减少-%的安全漏洞。目前，在OWASP TOP 安全漏洞中，-%的安全漏洞类型可以通过源代码静态分析技术检测出来。目前，随着恶意软件不断升级，网络攻击手段不断改进，仅通过传统防护手段如防火墙、杀毒软件等安全防御不足以全面抵抗网络攻击和恶意软件入侵。因此亟需加强软件自身安全，减少软件系统安全漏洞。通过在软件开发过程中不断检测修复代码缺陷，确保软件安全是提高网络安全性的重要手段。

Autoware.universe 源码解读（一）

       在Autoware的自动驾驶仿真软件中，launch文件起着至关重要的作用。autoware.launch.xml是其中一个基础的launch文件，它使用XML语言编写，以定义启动ROS节点、参数和设置默认值。这个文件的核心结构包括version="1.0"（XML 1.0版本）和encoding="UTF-8"（UTF-8编码）。

       文件的前半部分侧重于参数定义和设置，包括地图路径、车辆模型、传感器模型和点云容器，这些都可以通过传递参数进行灵活调整。例如，vehicle_id和launch_vehicle_interface是两个全局参数，vehicle_id默认值为环境变量VEHICLE_ID的值，而launch_vehicle_interface默认为true，表示是否启动车辆接口。

       参数check_external_emergency_heartbeat控制外部紧急停车功能，当不需要时需将其设为false。system_run_mode和launch_system_monitor等参数分别定义了系统的运行模式和是否启动系统监视器。此外，rviz可视化工具的启用、rviz配置文件路径，以及感知模式的选择等也被详细定义。

       launch文件中还包括一个include标签，引入了global_params.launch.py，该文件通过arg标签传递参数，以进行更精细的配置。例如，如果launch_vehicle设置为true，它将启动vehicle.launch.xml，并传递参数。

       总的来说，autoware.launch.xml通过巧妙地定义和传递参数，灵活地控制和配置Autoware的各个子系统，以实现自动驾驶的模拟和测试。