1.如何编写ros的python程序
2.创建ROS工作空间
3.ROS自定义msg类型及其使用

如何编写ros的python程序

       1 先建立工作空间~/catkin_ws

       ä¸‹çš„创建工作空间

       catkin_create_pkg basic std_msgs rospy

       2 在工作空间~/catkin_ws下创建包pkg目录basic

       å¥½å¤„是通过创建包自动生成package.xml和CMakeLists.txt

       3 在工程目录下建一个src子目录和.py文件

       æºä»£ç æ–‡ä»¶ï¼štopic_publisher.py

       ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

       #!/usr/bin/env python

       import roslib; roslib.load_manifest('basic')

       import rospy

       from std_msgs.msg import Int

       rospy.init_node('topic_publisher')

       pub = rospy.Publisher('counter', Int)

       rate = rospy.Rate(2)

       count = 0

       while not rospy.is_shutdown():

       pub.publish(count)

       count += 1

       rate.sleep()

       ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

       æ“ä½œæ­¥éª¤å¦‚下

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ ls

       build devel install src

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ cd src

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src$ ls

       basic beginner_tutorials CMakeLists.txt first second

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src$ cd basic/

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src/basic$ ls

       CMakeLists.txt package.xml src

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src/basic$ cd src

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src/basic/src$ vi topic_publisher.py

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src/basic/src$ chmod +x topic_publisher.py

       4 回到~/catkin_ws目录下，编译程序

       $ cd ～/catkin_ws

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ catkin_make

       5 将当前工程加入到shell环境里去

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ source ~/.bashrc

       6 运行程序（需开两个终端）

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ roscore

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ rosrun basic topic_publisher.py

       7 通过rostopic查看相关信息

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ rostopic list

       /counter

       /rosout

       /rosout_agg

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ rostopic info /counter

       Type: std_msgs/Int

       Publishers:

       * /topic_publisher (h/)

       Subscribers: None

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ rostopic echo /counter

       data:

       ---

       data:

       ---

       data:

       ---

       data:

       ---

       data:

       ---

       data:

       ---

       data:

       ---

       data:

       ---

       data:

       ---

       data:

创建ROS工作空间

       在Linux环境中，创建并初始化ROS（Robot Operating System）工作空间是开发ROS项目的基础。首先，通过命令mkdir -p example 创建一个名为example的工作空间文件夹，src目录用于存放源代码，其命名至关重要。工程公司网站源码

       初始化工作空间是通过catkin_init_workspace完成的，它会生成CMakeLists.txt文件。接着，回到example目录并执行catkin_make，这将生成build和devel文件夹，前者存放编译中间文件，后者存放编译后的可执行文件，如devel/lib下的example_package1_node1_exe。

       为了使系统能找到工作空间中的如何调试内核源码包，需要运行source devel/setup.bash来更新环境变量。你可以通过echo $ROS_PACKAGE_PATH验证更改。为了方便每次新终端启动时自动执行，可以将上述命令添加到.bashrc文件中，或者使用快捷键ctrl+H查看并编辑隐藏文件。

       创建功能包的步骤包括切换到src目录，使用catkin_create_pkg创建名为package1的18公里源码功能包，它依赖roscpp、rospy和std_msgs。创建后，需要编辑CMakeLists.txt以指定编译规则，并在src文件夹中创建一个cpp文件，如talker节点代码。

       修改CMakeLists.txt后，bb指标源码公式再次执行catkin_make编译，然后通过运行命令运行新生成的可执行文件，可以看到chatter话题已经成功创建并在rostopic list中显示。至此，你的ROS工作空间及消息发布节点已经建立并运行成功。

ROS自定义msg类型及其使用

       创建msg消息：在test_msgs中创建msg文件夹并在其中新建一个名为Test.msg的消息类型文件。Test.msg的键盘模拟乐器 源码内容需参考std_msgs和common_msgs的基本类型。接着在package.xml中添加命令，使用message_generation生成C++或Python代码，并引入message_runtime以提供运行时支持。

       修改CMakeLists.txt：调整此文件以引入依赖包如roscpp、rospy、message_generation等。添加add_message_files以指定msg文件，并在generate_messages中列出任何嵌套的消息类型，如geometry_msgs/Pose。最后，使用catkin_package设置运行时依赖。

       使用自定义msg类型：在其他包中调用自定义消息类型test_msgs/Test时，需将该工作空间源代码包含至项目中，否则rosmsg和rostopic操作可能会报错。如果在test_msgs包内的节点中使用test_msgs/Test，仅需在.cpp文件中调用即可。若在其他包如test中使用，需在package.xml和CMakeLists.txt中修改，确保引入包含该消息类型的包，并在CMakeLists.txt中声明对test_msgs_gencpp的依赖，避免编译顺序问题。

       总结：创建和使用ROS自定义msg类型涉及文件结构、配置和编译步骤。正确配置可以确保消息类型被其他包和节点正确识别和使用，避免编译和运行时错误。