1.比李峋还要好看的波浪爱心代码飘散效果
2.Unity粒子特效系列-爆炸冲击波
3.çè±ä»£ç ç¼ç¨python(ç«ç°è±ä»£ç ç¼ç¨python)
4.7.AMCL包源码分析 | 粒子滤波器模型与pf文件夹(三)
5.2022的七夕,奉上7个精美的粒源粒表白代码,同时教大家快速改源码自用
6.5.AMCL包源码分析 | 粒子滤波器模型与pf文件夹(一)
比李峋还要好看的码波爱心代码飘散效果
效果. 爱心飘散代码
源代码链接1: pan.xunlei.com/s/VNvzxj...
源代码链接2: pan.quark.cn/s/0af1e...
源代码链接3: drive.uc.cn/s/e5b1fe7...
效果. 粒子爱心代码
手机版打开入口: loveyou.gitee.io/8/
源代码链接1: pan.xunlei.com/s/VNvtj1...
源代码链接2: pan.quark.cn/s/0af1e...
源代码链接3: drive.uc.cn/s/0af1e...
效果. 3d立体爱心代码
源代码链接1: pan.xunlei.com/s/VNvu8U...
源代码链接2: pan.quark.cn/s/ceca...
源代码链接3: drive.uc.cn/s/8f4a5d...
效果. 会缩放的爱心代码
手机版打开入口: loveyou.gitee.io/love...
源代码链接1: pan.xunlei.com/s/VNvtiT...
源代码链接2: pan.quark.cn/s/dec...
源代码链接3: drive.uc.cn/s/cf...
效果1. 流星雨爱心代码
手机版打开入口: loveyou.github.io/lov...
源代码链接1: pan.xunlei.com/s/VNvthO...
源代码链接2: pan.quark.cn/s/d0e...
源代码链接3: drive.uc.cn/s/6fe8c...
效果2. "i love you"代码
源代码链接1: pan.xunlei.com/s/VO1t2i...
源代码链接2: pan.quark.cn/s/fef...
源代码链接3: drive.uc.cn/s/1bea9...
效果3. "i love you"代码
源代码链接1: pan.xunlei.com/s/VO1t2l...
源代码链接2: pan.quark.cn/s/cf3...
源代码链接3: drive.uc.cn/s/6eda8...
效果. 送给我的公主殿下代码
源代码链接1: pan.xunlei.com/s/VNvuAB...
源代码链接2: pan.quark.cn/s/3efdbbf0...
源代码链接3: drive.uc.cn/s/e8d...
效果. 我永远为你着迷代码
源代码链接1: pan.xunlei.com/s/VNvtie...
源代码链接2: pan.quark.cn/s/ad...
源代码链接3: drive.uc.cn/s/ec4aa...
效果1. xxx, 生日快乐代码
源代码链接1: pan.xunlei.com/s/VNvtfA...
源代码链接2: pan.quark.cn/s/3e0fe...
源代码链接3: drive.uc.cn/s/f...
效果2. 祝亲爱的 生日快乐代码
源代码链接1: pan.xunlei.com/s/VNvuim...
源代码链接2: pan.quark.cn/s/f2b...
源代码链接3: drive.uc.cn/s/bcefee0...
效果3. 祝xxx生日快乐代码
源代码链接1: pan.xunlei.com/s/VNvtg-...
源代码链接2: pan.quark.cn/s/9fd...
源代码链接3: drive.uc.cn/s/6fb...
效果4. 祝你 生日快乐 (可以改成ta的名字)代码
源代码链接1: pan.xunlei.com/s/VNvtfI...
源代码链接2: pan.quark.cn/s/...
源代码链接3: drive.uc.cn/s/9ba9a...
效果5. xxx, 祝你生日快乐代码
源代码链接1: pan.xunlei.com/s/VNvuih...
源代码链接2: pan.quark.cn/s/ff...
源代码链接3: drive.uc.cn/s/f0...
效果6. 生日快乐带声音代码
源代码链接1: pan.xunlei.com/s/VNvuiv...
源代码链接2: pan.quark.cn/s/add...
源代码链接3: drive.uc.cn/s/ade2...
效果7. 生日快乐粒子特效代码
源代码链接1: pan.xunlei.com/s/VNvuit...
源代码链接2: pan.quark.cn/s/ed...
源代码链接3: drive.uc.cn/s/fc...
效果8. 生日快乐代码
源代码链接1: pan.xunlei.com/s/VNvuiv...
源代码链接2: pan.quark.cn/s/add...
源代码链接3: drive.uc.cn/s/ade2...
效果1. xxx, 我喜欢你代码
源代码链接1: pan.xunlei.com/s/VNvu8l...
源代码链接2: pan.quark.cn/s/bf...
源代码链接3: drive.uc.cn/s/efe6d...
效果2. 我爱你代码
源代码链接1: pan.xunlei.com/s/VNvu8l...
源代码链接2: pan.quark.cn/s/bf...
源代码链接3: drive.uc.cn/s/efe6d...
效果3. love to you代码
源代码链接1: pan.xunlei.com/s/VNvu8l...
源代码链接2: pan.quark.cn/s/bf...
源代码链接3: drive.uc.cn/s/efe6d...
效果4. 亲爱的,生日快乐 (可以改成ta的波浪名字)代码
源代码链接1: pan.xunlei.com/s/VNvu8l...
源代码链接2: pan.quark.cn/s/bf...
源代码链接3: drive.uc.cn/s/efe6d...
效果5. zws (可以改成ta的名字)代码
源代码链接1: pan.xunlei.com/s/VNvu8l...
源代码链接2: pan.quark.cn/s/bf...
源代码链接3: drive.uc.cn/s/efe6d...
Unity粒子特效系列-爆炸冲击波
实现爆炸波纹效果的教学
爆炸是一种在极短时间释放大量能量的剧烈现象,伴随高温、粒源粒气体释放、码波叫我大掌柜源码高压反应以及声音和烟雾。波浪在Unity中,粒源粒爆炸波纹效果的码波实现涉及到爆炸光、火焰、波浪冲击波、粒源粒烟雾和声音等元素的码波模拟。
爆炸光的波浪呈现通过在生命周期内颜色和大小的变化来模拟,使用发射模块以突发且数量有限的粒源粒方式生成。形状通常为球体,码波以模拟爆炸的扩散。通过生命周期内颜色模块,爆炸光在持续过程中逐渐透明。生命周期内大小模块控制光的扩张速度,从极速增大到缓慢增大。
火花效果则通过火焰星的网上祭奠网站源码添加来实现。火花整体表现需要在基础模块中设置不同的起始速度、大小和颜色。发射和形状模块与爆炸光相似,突发的粒子数量增多。生命周期内速度限制模块模拟火花向外散发时的阻力,生命周期内颜色模块使火花颜色在过程中变化,类似燃烧的火焰明暗。
冲击波效果通过限制为一个粒子,大小随生命周期变化,并使用网格Plane和圆形材质来呈现。这使得冲击波的视觉效果更加震撼。
烟雾效果则通过在爆炸一段时间后启动,以生命周期内大小逐渐变大和颜色从透明到半透明再到透明的方式生成。这样模拟烟雾逐渐扩散和消散的过程。
最终效果的实现需要综合考虑以上元素,通过Unity的粒子系统来构建爆炸波纹的动态视觉效果。通过控制参数和调整设置,可以创造出逼真的爆炸场景。
此外,推荐关注相关资源分享,网址收录网站源码包括网站、工具、素材、源码、游戏等,以丰富学习和实践的资源。同时,探索Unity的其他功能和技巧,如Android开发、各种游戏开发技巧等,以拓宽知识领域和技能。
çè±ä»£ç ç¼ç¨python(ç«ç°è±ä»£ç ç¼ç¨python)
æ¾çè±ç代ç
#-*-coding:utf-8-*-importmath,random,timeimportthreadingimporttkinterastkimportreuuidFireworks=[]maxFireworks=8height,width=,classfirework(object):def__init__(self,color,speed,width,height):=uuid.uuid1()self.radius=random.randint(2,4)~4åç´ self.color=colorself.speed=speed.5-3.5ç§self.status=0ï¼status=0ï¼çç¸åï¼status=1ï¼å½statusæ¶ï¼çè±ççå½æç»æ¢self.nParticle=random.randint(,)self.center=[random.randint(0,width-1),random.randint(0,height-1)]self.oneParticle=[]ï¼%ç¶ææ¶ï¼self.rotTheta=random.uniform(0,2*math.pi)ï¼x=a*cos(theta),y=b*sin(theta)=[a,b]
pythonç«é ·çè±è¡¨ç½æºä»£ç æ¯å¤å°ï¼å¦å®æ¬æç¨åï¼ä½ ä¹è½ååºè¿æ ·ççè±ç§ã
å¦ä¸å¾ç¤ºï¼æ们è¿ééè¿è®©ç»é¢ä¸ä¸ä¸ªç²ååè£ä¸ºXæ°éçç²åæ¥æ¨¡æçç¸ææãç²åä¼åçï¼è¨èâï¼æææ¯å®ä»¬ä¼ä»¥æé移å¨ä¸ç¸äºä¹é´çè§åº¦ç¸çãè¿æ ·å°±è½è®©æ们以ä¸ä¸ªåå¤è¨èçååå½¢å¼æ¨¡æåºçè±ç»½æ¾çç»é¢ã
ç»è¿ä¸å®æ¶é´åï¼ç²åä¼è¿å ¥ï¼èªç±è½ä½âé¶æ®µï¼ä¹å°±æ¯ç±äºéåå ç´ å®ä»¬å¼å§å è½å°å°é¢ï¼ä»¿è¥ç»½æ¾åççççè±ã
åºæ¬ç¥è¯ï¼ç¨PythonåTkinter设计çè±ã
è¿éä¸åä¸è¡èææ°å¦ç¥è¯å ¨ä¸¢åºæ¥ï¼æ们边å代ç 边说ç论ãé¦å ï¼ç¡®ä¿ä½ å®è£ åå¯¼å ¥äºTkinterï¼å®æ¯Pythonçæ åGUIåºï¼å¹¿æ³åºç¨äºåç§åæ ·ç项ç®åç¨åºå¼åï¼å¨Pythonä¸ä½¿ç¨Tkinterå¯ä»¥å¿«éçå建GUIåºç¨ç¨åºã
importtkinterastk
fromPILimportImage,ImageTk
fromtimeimporttime,sleep
fromrandomimportchoice,uniform,randint
frommathimportsin,cos,radians
é¤äºTkinterä¹å¤ï¼ä¸ºäºè½è®©çé¢ææ¼äº®çèæ¯ï¼æ们ä¹å¯¼å ¥PILç¨äºå¾åå¤çï¼ä»¥åå¯¼å ¥å ¶å®ä¸äºå ï¼æ¯å¦timeï¼randomåmathãå®ä»¬è½è®©æ们æ´å®¹æçæ§å¶çè±ç²åçè¿å¨è½¨è¿¹ã
Tkinteråºç¨çåºæ¬è®¾ç½®å¦ä¸ï¼
root=tk.Tk()
为äºè½åå§åTkinterï¼æä»¬å¿ é¡»å建ä¸ä¸ªTk()æ ¹é¨ä»¶ï¼rootwidgetï¼ï¼å®æ¯ä¸ä¸ªçªå£ï¼å¸¦ææ é¢æ åç±çªå£ç®¡çå¨æä¾çå ¶å®è£ 饰ç©ãè¯¥æ ¹é¨ä»¶å¿ é¡»å¨æ们åå»ºå ¶å®å°é¨ä»¶ä¹åå°±å建å®æ¯ï¼èä¸åªè½æä¸ä¸ªæ ¹é¨ä»¶ã
w=tk.Label(root,text="HelloTkinter!")
è¿ä¸è¡ä»£ç å å«äºLabelé¨ä»¶ã该Labelè°ç¨ä¸ç第ä¸ä¸ªåæ°å°±æ¯ç¶çªå£çååï¼å³æ们è¿éç¨çï¼æ ¹âãå ³é®ååæ°ï¼textâæææ¾ç¤ºçæåå 容ãä½ ä¹å¯ä»¥è°ç¨å ¶å®å°é¨ä»¶ï¼Buttonï¼Canvasççã
w.pack()
root.mainloop()
æ¥ä¸æ¥çè¿ä¸¤è¡ä»£ç å¾éè¦ãè¿éçæå æ¹æ³æ¯åè¯Tkinterè°æ´çªå£å¤§å°ä»¥éåºæç¨çå°é¨ä»¶ãçªå£ç´å°æ们è¿å ¥Tkinteräºä»¶å¾ªç¯ï¼è¢«root.mainloop()è°ç¨æ¶æä¼åºç°ãå¨æä»¬å ³éçªå£åï¼èæ¬ä¼ä¸ç´å¨åçå¨äºä»¶å¾ªç¯ã
å°çè±ç»½æ¾è½¬è¯æ代ç
ç°å¨æ们设计ä¸ä¸ªå¯¹è±¡ï¼è¡¨ç¤ºçè±äºä»¶ä¸çæ¯ä¸ªç²åãæ¯ä¸ªç²åé½ä¼æä¸äºéè¦çå±æ§ï¼æ¯é äºå®çå¤è§å移å¨ç¶åµï¼å¤§å°ï¼é¢è²ï¼ä½ç½®ï¼é度ççã
跨年çè±ä»£ç ï½ç¨Pythonéä½ ä¸åºè·¨å¹´çè±ç§å·²ç»æ¥è¿å°¾å£°äºï¼å³å°å°æ¥ï¼æ¬ææ们ç¨Pythonéä½ ä¸åºè·¨å¹´çè±ç§ã
æ们ç¨å°çPython模åå æ¬ï¼tkinterãPILãtimeãrandomãmathï¼å¦æ第ä¸æ¹æ¨¡å没æè£ çè¯ï¼pipinstallä¸ä¸å³å¯ï¼ä¸é¢çä¸ä¸ä»£ç å®ç°ã
导åº
çè±é¢è²
å®ä¹çè±ç±»
çæ¾çè±
å¯å¨
çä¸ä¸ææï¼
年跨年çè±ä»£ç å¯å¤å¶
çè±ä»£ç å¦ä¸ï¼
packagelove;
importjava.applet.Applet;
importjava.awt.Color;
importjava.awt.Graphics;
importjava.net.URL;
importjava.util.Random;
çè±
@authorenjoy
@SuppressWarnings("serial")
publicclassQextendsAppletimplementsRunnable
publicintspeed,variability,Max_Number,Max_Energy,Max_Patch,
Max_Length,G;
publicStringsound;
privateintwidth,height;
privateThreadthread=null;
privateBeaClassDemobcd[];
publicvoidinit()
inti;
this.setSize(,);
width=getSize().width-1;
height=getSize().height-1;
speed=1;//çè±ç»½æ¾çé度
variability=;
Max_Number=;//å¯ååºçè±çæ大æ°ç®
Max_Energy=width+;
Max_Patch=;//æ大çæç¹æ°
Max_Length=;//æç¹çæ大è·ç¦»
G=;//åå°é¢å¼¯æ²çå度
bcd=newBeaClassDemo[Max_Number];
for(i=0;iMax_Number;i++)
bcd[i]=newBeaClassDemo(width,height,G);
}
publicvoidstart(){
if(thread==null){
thread=newThread(this);
thread.start();
}
}
@SuppressWarnings("deprecation")
publicvoidstop(){
if(thread!=null){
thread.stop();
thread=null;
}
}
@SuppressWarnings({ "unused","static-access"})
publicvoidrun(){
inti;
intE=(int)(Math.random()*Max_Energy*3/4)+Max_Energy/4+1;
intP=(int)(Math.random()*Max_Patch*3/4)//çè±çæç¹æ°
+Max_Patch/4+1;
intL=(int)(Math.random()*Max_Length*3/4)//çè±å¯åå°åºçè·ç¦»
+Max_Length/4+1;
longS=(long)(Math.random()*);
booleansleep;
Graphicsg=getGraphics();
URLu=null;
while(true){
try{
thread.sleep(/speed);
catch(InterruptedExceptionx){
sleep=true;
for(i=0;iMax_Number;i++)
sleep=sleepbcd[i].sleep;
if(sleepMath.random()*variability){
E=(int)(Math.random()*Max_Energy*3/4)+Max_Energy/4
+1;
P=(int)(Math.random()*Max_Patch*3/4)+Max_Patch/4
+1;
L=(int)(Math.random()*Max_Length*3/4)+Max_Length/4
+1;
S=(long)(Math.random()*);
for(i=0;iMax_Number;i++){
if(bcd[i].sleepMath.random()*Max_Number*L1)
bcd[i].init(E,P,L,S);
bcd[i].start();
bcd[i].show(g);
publicvoidpaint(Graphicsg)?
g.setColor(Color.black);
g.fillRect(0,0,width+1,height+1);
classBeaClassDemo
publicbooleansleep=true;
privateintenergy,patch,length,width,height,G,Xx,Xy,Ex[],Ey[],x,
y,Red,Blue,Green,t;
privateRandomrandom;
publicBeaClassDemo(inta,intb,intg)
width=a;
height=b;
G=g;
publicvoidinit(inte,intp,intl,longseed)?
inti;
energy=e;
patch=p;
length=l;
//å建ä¸ä¸ªå¸¦ç§åçéæºæ°çæå¨
random=newRandom(seed);
Ex=newint[patch];
Ey=newint[patch];
Red=(int)(random.nextDouble()*)+;
Blue=(int)(random.nextDouble()*)+;
Green=(int)(random.nextDouble()*)+;
Xx=(int)(Math.random()*width/2)+width/4;
Xy=(int)(Math.random()*height/2)+height/4;
for(i=0;ipatch;i++){
Ex[i]=(int)(Math.random()*energy)-energy/2;
Ey[i]=(int)(Math.random()*energy*7/8)-energy/8;
publicvoidstart
t=0;
sleep=false;
publicvoidshow(Graphicsg)
if(!sleep)?
if(tlength)
inti,c;
doubles;
Colorcolor;
c=(int)(random.nextDouble()*)-+Red;
if(c=0c)
Red=c;
c=(int)(random.nextDouble()*)-+Blue;
if(c=0c)
Blue=c;
c=(int)(random.nextDouble()*)-+Green;
if(c=0c)
Green=c;
color=newColor(Red,Blue,Green);
for(i=0;ipatch;i++)
s=(double)t/;
x=(int)(Ex[i]*s);
y=(int)(Ey[i]*s-G*s*s);
g.setColor(color);
g.drawLine(Xx+x,Xy-y,Xx+x,Xy-y);
if(t=length/2)
intj;
for(j=0;j2;j++)
s=(double)((t-length/2)*2+j)/;
x=(int)(Ex[i]*s);
y=(int)(Ey[i]*s-G*s*s);
g.setColor(Color.black);
g.drawLine(Xx+x,Xy-y,Xx+x,Xy-y);
常ç¨çç¼ç¨è¯è¨ã
ç¼ç¨è¯è¨ä¸ï¼Cè¯è¨
Cè¯è¨æ¯ä¸çä¸ææµè¡ã使ç¨æ广æ³çé«çº§ç¨åºè®¾è®¡è¯è¨ä¹ä¸ãå¨æä½ç³»ç»åç³»ç»ä½¿ç¨ç¨åºä»¥åéè¦å¯¹ç¡¬ä»¶è¿è¡æä½çåºåï¼ç¨Cè¯è¨ææ¾ä¼äºå ¶å®é«çº§è¯è¨ï¼è®¸å¤å¤§ååºç¨è½¯ä»¶é½æ¯ç¨Cè¯è¨ç¼åçã
ç¼ç¨è¯è¨äº:java
Javaæ¯ä¸ç§å¯ä»¥æ°å跨平å°åºç¨è½¯ä»¶çé¢å对象çç¨åºè®¾è®¡è¯è¨ï¼æ¯ç±SunMicrosystemså ¬å¸äºå¹´5ææ¨åºçJavaç¨åºè®¾è®¡è¯è¨åJavaå¹³å°ï¼å³JavaSE,JavaEE,JavaMEï¼çæ»ç§°ã
ç¼ç¨è¯è¨ä¸:c++
C++è¿ä¸ªè¯å¨ä¸å½å¤§éçç¨åºåååä¸é常被读åâCå å âï¼è西æ¹çç¨åºåé常读åâCplusplus","CPPâãå®æ¯ä¸ç§ä½¿ç¨é常广æ³ç计ç®æºç¼ç¨è¯è¨ãC++æ¯ä¸ç§éææ°æ®ç±»åæ£æ¥çãæ¯æå¤éç¼ç¨èå¼çéç¨ç¨åºè®¾è®¡è¯è¨ã
7.AMCL包源码分析 | 粒子滤波器模型与pf文件夹(三)
在上一讲中,我们深入探讨了pf.cpp文件,它将Augmented-MCL算法和KLD-sampling算法融合使用。重点在于pf_pdf_gaussian_sample(pdf)函数、pf_init_model_fn_t初始化模型以及pf->random_pose_fn方法进行粒子初始化。粒子的插入和存储采用kd树数据结构,同时kd树也表达直方图的k个bins,通过叶子节点数展现。
本讲聚焦kd树在粒子滤波器模型中的业务图psd源码作用(pf_kdtree.cpp)、概率密度函数pdf与特征值分解的关系(eig3.cpp、pf_vector.cpp)以及如何利用pdf生成随机位姿(pf_pdf.cpp),同时解释kd树与直方图的对应关系。
在概率密度函数pdf的创建中,我们首先定义一个高斯PDF结构体pf_pdf_gaussian_t,包含均值和协方差的描述,接着进行协方差矩阵的分解,通过Housholder算子和QR分解完成特征值分解过程。
通过pdf结构体实现随机位姿的生成,具体在pf_pdf.cpp中pf_pdf_gaussian_sample函数实现,使用无均值带标准差的高斯分布进行生成。
kd树数据结构在pf_kdtree.cpp中定义,包括节点和树的初始化,以及新位姿的插入。kd树的插入依据树的性质,通过计算max_split、中位数和分支点维数来定位新节点位置。查找节点和计算给定位姿权重则通过kd树结构实现,最终将树中叶子节点打标签,以统计特性如均值和协方差计算整个粒子集。java 连接redis 源码
kd树在AMCL中承担直方图功能,以叶子节点数目表示bin个数(k),概率密度函数pdf依赖于输入的均值和协方差生成,用于随机位姿的产生。此外,kd树还用于判断粒子集是否收敛。最后,kd树表达直方图的过程在pf.cpp中pf_update_resample函数中实现,而pf_resample_limit函数用于设定采样限制。
kd树在粒子滤波器模型中的作用包括存储粒子样本集、查找和插入新位姿,以及统计特性计算。概率密度函数pdf的使用除了初始化粒子位姿外,还有判断粒子收敛的作用。下一讲将探讨amcl_node.cpp的处理内容,包括初始位姿、激光数据和坐标系转换,以及粒子滤波器pf的运用。
的七夕,奉上7个精美的表白代码,同时教大家快速改源码自用
迎接年的七夕情人节,程序员们展现独特表白方式,不再只是言语,而是代码的深情。这里有七个精心打造的表白代码示例,教你如何快速自用,让你的表白更加别具一格。 在线版情人节粒子效果文字表白:点击屏幕,粒子文字动态变化,高级撩妹。只需在github.com/tsunghanjack/...找到`main.js`中的文字路径进行替换,即可个性化你的表白。 卡通滚动表白:通过漫画形式讲述爱情故事,触动心灵。改动源码中路径,/post-images/...,或直接使用在线版本,将生活点滴融入表白。 敲代码秀操作表白:修改前端css注释部分,适合对css有一定了解的人。编译命令在文档中提供,调整后在`dist`目录可见。 爱情故事代码:小白也能理解的表白,只需替换`/index.html`下的文字,展现你的深情。 时间进行时表白:漂浮爱心和时间显示,情感随秒跳动,主要改动文字内容。 满屏爱心表白:爱心飘动和表白文字,适合快速表白,只需获取源码。 爱情树表白:记录爱情历程,改动文字内容,动效和情话搭配,打动人心。 想要获取5、6、7的源码,关注微信公众号编程达人,回复“”。博主奇想派分享这些代码,带你展现程序员的独特浪漫。 原文作者:奇想派,更多编程达人的故事,尽在微信公众号编程达人。 原创提醒:你的赞赏是我们的动力,记得关注、点赞和转发哦!5.AMCL包源码分析 | 粒子滤波器模型与pf文件夹(一)
粒子滤波器这部分内容较为复杂,涉及众多理论与数据结构,我们将分多个部分进行介绍。本部分内容主要对pf文件夹进行简要分析,包括蒙特卡罗定位在pf中的代码实现、KLD采样算法的理论介绍及其在pf中的具体实现。
pf文件夹主要由以下部分组成:3✖3对称矩阵的特征值和特征向量的分解、kdtree的创建与维护方法、Gaussian模型与概率密度模型采样生成粒子、三维列向量、三维矩阵、实现pose的向量运算、局部到全局坐标的转换以及全局坐标到局部坐标的转换。
接下来,我们将对各个头文件进行简要分析。
粒子滤波器是AMCL定位的理论基础,属于粒子滤波的一种。关于粒子滤波的原理及代码效果演示,可以参考相关资料。
AMCL包中的粒子滤波器作用如下:首先,参考pf.cpp中的pf_update_action函数,了解sample_motion_model代码实现;其次,参考pf.cpp中的pf_update_sensor函数,了解measurement_model的代码实现。
AMCL引入KLD采样理论,对蒙特卡罗定位进行再次改进。参考《概率机器人》第8章,讨论粒子滤波器的效率及采样集大小的重要性。KLD采样是蒙特卡罗定位的一个变种,它能随时间改变粒子数,降低计算资源的浪费。
3.1 KLD_Sampling_MCL算法介绍:算法将以前的采样集合、地图和最新的控制及测量作为输入,要求统计误差界限err和sigma。在满足统计界限之前,KLD采样将一直产生粒子。算法产生新粒子,直到粒子数M超过Mx和使用者定义的最小值Mx(min)。
3.2 KLD采样算法在AMCL包中的具体应用:代码在pf.cpp中的pf_update_resample函数中实现。接下来,我们将详细分析pf文件夹里每个CPP文件的代码逻辑。