1.ROS开源项目:(一)中文语音交互系统ROSECHO (二)教学级别无人车Tianracer
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ROS开源项目:(一)中文语音交互系统ROSECHO (二)教学级别无人车Tianracer
开发之路永无止境,大佬导航大佬导航往往在最后期限的源码源码白板上写着的计划,往往只是下载一份空想。年初时,大佬导航大佬导航我定下了两个目标,源码源码计划在年末完成,下载淘宝客公众号系统源码然而时间在拖延中流逝,大佬导航大佬导航直到如今,源码源码我才发现,下载真正的大佬导航大佬导航开源精神并非一个人的单打独斗,而是源码源码众人协作的火焰。
记得一年前,下载我四处奔波,大佬导航大佬导航从开源社区汲取养分,源码源码同时也渴望贡献出自己的下载力量。然而,回顾过去,我却发现并没有做出任何贡献。这次,我希望能够集结各路伙伴,如果有志于参与开源项目,我们能共同打造一个GitHub上的百星、千星项目。几位资深程序员已经搭建好了基础,硬件改进较多,但程序完善程度未达预期。我们期望有更多的年轻朋友加入我们,与我们一起学习软件的版本控制、代码规范和团队协作,共同完成复杂的机器人项目,实现成长与蜕变。
(一)中文语音交互系统ROSECHO
ROSECHO的GitHub源码库已准备好,欢迎先star再深入阅读。此代码遵循BSD开源协议。
详细中文介绍文档
面对智能音箱市场,许多人或许会质疑我们的团队为何要涉足这个领域。然而,故事并非如此简单。在年,我们计划为一个大型展厅打造讲解机器人,采用流行于Android系统的接待引导机器人,其语音交互功能本无问题,但当时的挑战在于,尚未有集成cartographer在数千平米展厅中进行建图导航的方案。因此,netty有源码吗我们决定打造一款完全基于ROS的讲解机器人。市场上虽然有众多智能音箱,但缺乏适用于ROS二次开发的产品。在科大讯飞一位大佬的介绍下,我们选择了AIUI方案,虽然开发难度大,但高度定制化,非常适合我们这样的开发团队。于是,我们主要任务转变为开发一款能够在ROS下驱动的智能音箱,ROSECHO便由此诞生。
第一版智能音箱在年4月问世,包含W的大喇叭、6环麦克风,以及ROS主控制器,下方控制了一个云迹科技的水滴底盘。了解过ROS星火计划进阶课程的朋友大概知道,课程中的大作业之一是语音命令移动机器人端茶倒水,而我们的任务相当于完成了一个加强版的大作业。
整个机器人在年7月完成,音箱分散到身体各个部分,环麦位于头顶,喇叭置于身体两侧。其他传感器、执行机构、决策、定位导航均基于ROS,定制了条特定问答,调试的机器人在场馆中行走上下坡不抖动,定位准确,7*小时工作稳定。音箱在大机器人上使用效果出色,主要得益于讯飞的降噪和回声消除技术,使得远场对话和全双工对话得以实现。社区中许多小伙伴也尝试了软核解决方案,但由于环境限制较大。于是,我们决定将音箱从大家伙改为普通智能音箱大小,通电即为智能音箱,USB接入ROS后,只需启动launch,即可接收语音识别结果,发送TTS语料,配置网络、linux bind源码安装接收唤醒角度等。
这次体验深刻地让我认识到,做大容易做小难。过完春节后,年8月ROS暑期夏令营期间,我们做了N款外壳,测试了M种喇叭,贴了P版外围电路,程序则改动不大。主要是由于时间有限,无法进行更多改进。样品均为手工制作,音质上,7w的喇叭配有一个无源辐射板,对于从森海HD入门的人来说,音质虽有瑕疵,但足以满足日常使用。
之前在想法中发布了一个使用视频,大家可参考运行效果。
ROSECHO基本情况介绍完毕,如何开始呢?
从零开始:推荐给手中已有讯飞AIUI评估板的小伙伴,记住,评估板而非麦克风降噪板(外观相似,简单区分是评估板售价元,降噪板元)。手头的评估板可通过3.5mm接口连接普通电脑音箱,再准备一根USB转转换头连接评估板DB9接口。后面需要根据实际串口修改udev规则,理论上可配合ROSECHO软件使用。硬件工作量较大,还需包含移动机器人所需机械设计、电气改造等。好处是拥有AIUI后台,可以定制云端语料和技能,但这又是另一个领域的能力,也不是三下五除二能完成的。
从ROSECHO开始:直接购买ROSECHO,首发的十台会附赠ROS2GO,只需连接自带电源并用USB线连接电脑,配置无线SSID和密码即可。连接方便,我们维护云端语料,人设为智能机器人管家,大家只需关注如何利用识别后的caffe源码阅读synced词句控制机器人和进行应答。云端问答AIUI处理,一些自定义问答可在本地程序中处理,务必联网,因为语音识别本身需要网络。具体软件启动和简单demo请查看GitHub软件库的说明。
然后做什么:要实现智能语音交互功能的移动机器人,需要对ROS中的actionlib非常熟悉。我们提供了简单的demo,可以控制机器人在turtlebot stage仿真环境中根据语音指令在两点之间移动,也可以根据唤醒方位进行旋转。之后还需增加音箱的TF变换。
大机器人中的状态机采用层次状态机(Hierarchical state machines),适用于移动机器人的编程,框架准备开源,方便大家开发自己的智能移动机器人策略。参考下面链接,希望深入了解也可以购买译本,肯定是比ROS By Example中的Smach状态机更适合商用级产品开发。
还计划做一套简单的语音遥控指令集,机器人问答库,在iflyos中构建适合机器人的技能库。何时能完成尚不确定,大家一起加油!
(二)教学级别无人车Tianracer
GitHub源码库已准备就绪,欢迎先star再深入阅读。遵循Hypha Racecar的GPLv3协议。
这是最近更新的详细使用手册。相比ROSECHO,Tianracer的基本功能均已完成,至少可以拿来学习建图导航,了解SLAM。
Tianracer是一个经过长时间准备的开源项目,年从林浩鋕手中接过Hypha Racecar后,希望将项目发扬光大。这两年改进了软件框架、周边硬件、机械结构,并增加了新的建图算法,但仍有大量工作待完成。这两个月在知乎想法和微信朋友圈分享了项目的进展,经历了多次迭代,现在大致分为入门、标准、高配三个版本。yocto获取内核源码三个版本的软件统一,可通过环境变量更改设置。
最近整个项目从Tianbot Racecar更名为TianRacer,经过长时间探索,终于实现了合理的传感器与处理器配置。相比Hypha Racecar,处理器从Odroid XU4更改为NVIDIA在上半年推出的Jetson Nano,车前方增加了广角摄像头,利用Nano的深度学习加速,可以接近实时处理图像数据。相比之前的单线激光,广角摄像头大大扩展了后续可实现的功能。
TianRacer基本使用Python编写,从底层驱动到遥控等,目的是方便大家学习和二次开发。同时集成了cartographer和vins-fusion启动文件,可以尝试新的激光与视觉SLAM,基于Nano的深度学习物体识别等也是可以直接运行的。但目前功能尚未有机整合。
从零开始搭建:TianRacer搭建可能难度较大,不仅需要RC竞速车的老玩家进行机械电子改装,还需要对ROS熟悉并修改软件以进行适配,同时可能需要嵌入式程序员的帮助。对于主要关心搭建的朋友,可以参考小林的Hypha Racecar和JetRacer Tamiya版本的搭建指南。
从TianRacer开始:这批开发版本的无人竞速车附赠搭好环境的ROS2GO,TianRacer本身有开机自启功能,利用ROS2GO加上USB线对车体进行网络配置,就可以远程编程和调试。仔细参考提供的TianRacer看云文档(文档积极更新),大部分车体自带的功能都可以实现,包括但不限于建图、定位、导航、识别等。
然后做什么:利用TianRacer学习无人车的基础框架,还可以通过JupyterLab学习Jetson Nano的深度学习算法。未来计划将交通标识识别、行人和车辆检测、车道线检测等无人车基础功能融合,但不确定Jetson Nano的算力是否足够。目标是在校园内进行低成本的无人车竞速比赛,希望像CMU的Mobot室外巡线比赛一样持续发展,至今已举办届。
这个视频是搬运自YouTube。大家可深入了解非结构环境下的导航。对于不清楚结构化环境与非结构化环境的朋友,CMU和恩智浦的比赛完美诠释了两者之间的区别。
一起来玩耍吧!
在开源社区协作方面,我们也是第一次尝试,对于松散的协同开发经验不足,希望参与或组织过大型开源项目的朋友们加入我们,一起努力。有兴趣的朋友可以留言或私信。
前几日与朋友们闲聊时,想起几年前高翔博士赞助一锅粥(orb-ygz-slam)1万元时,我也只能提供支持。这次真心希望可以贡献出代码,实现实实在在的贡献。
年年底发布了开发者申请价格,但数量有限,早已连送带卖售罄。年又有几十位爱好者填写了问卷,忘记查阅。每年的双十一双十二我们都会有优惠活动,感谢大家的关注。
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然后输入账号密码登录后台管理界面登录到后台界面会弹一个窗口,直接点击左侧LNMP下方的一键安装。接下来会自动为你安装一些必备的软件,这个过程会很耗时间,建议放在一旁做些别的事情就好。软件安装完成后点击侧边的软件管理,选择宝塔插件,在下方列表中找到宝塔一键部署源码,点击安装。安装完成后在右侧点击设置,在弹出窗口中点击博客,在下方列表中选择网站管理平台,Z-Blog和Wordpress相对都比较成熟适用,这里选择Wordpress作为建站演示,品质互联网大概费用。点击Wordpress右侧的一键部署,在弹出窗口的域名框中输入你之前申请的域名,然后点击右下角提交。部署完成后网站会给你一份数账号资料,保存好,稍后会用到。域名解析到了这一步整个网站的搭建工作就已经基本完成了,只是现在打开网站是无法正常显示网站内容的,品质互联网大概费用,还需要zui后也是zui重要的一步:域名解析域名解析这里以阿里云平台为例,登录阿里云网站,点击右上角的控制台。进入到控制台界面后在左侧边栏选择域名,然后点击‘进入域名解析列表’如果你是在阿里云购买的域名,么在列表中你就可以看到你的域名,品质互联网大概费用,在域名一行右侧点击解析设置即可进行域名解析,如果你不是在阿里云购买的域名,只需点击添加域名。,所以搜索引擎很少收录动态网页,排名结果也不好。品质互联网大概费用
很多朋友苦于没有完整的互联网引流知识体系,在此我为大家汇总了年zui全推广引流技巧,自媒体新媒体互联网从业者实体店老板运营人员都值得收藏!互联网推广的渠道多种多样,总体上来说可分为推广和付费推广,在这里我们按照流量直营、社交媒体、付费广告三个模块进行梳理,并简单介绍各个推广方法以及特性。一、流量直营方式这类运营方式需要长期的官方运营阵地1.官方流量运营:微信公众平台/新浪微博/官方网站微信公众平台、新浪微博等方式的特性在于不限制品牌的植入,换句话说运营人能够充分介绍自己的商品、品牌、创始人、公司新闻等信息,缺点在于这样的内容没有人看。但微信公众平台、新浪微博等服务平台能够做为官方发声渠道,如同官方网站,属于被动让客户了解信息的方式。2.自媒体流量派发:今日头条号/抖音短视频/百度百家这一类平台对于推广人员不在于自己拥有多少个粉丝,而是借用平台的推荐机制得到大量曝光,哪怕很少粉丝也可以发出大量阅读曝光的文章或者视频。不足是要根据客户的需求和平台规则产出内容,对品牌的光和品牌宣传有一定限制。品质互联网大概费用做过搜索引擎优化排名的站长都清楚,排名上下浮动是很正常的。
当UniversityofNevada(内华达州立大学)的Reno创造了VERONICA(通过互联网应用示例Gopher使用的一种自动检索服务),Gopher的可用性。。加强了。它被称为VeryEasyRodent-OrientedNetwideIndextoComputerizedArchives的首字母简称。遍布世界的gopher像网一样搜集网络连接和索引。它如此的受欢迎,以致很难连接上他们,但尽管如此,为了减轻负荷大量的VERONICA被开发出来。类似的单用户的索引软件也被开发出来,称做JUGHEAD(JonaysUniversalGopherHierachyExcavationAndDisplay).Archie的发明人PeterDeutsch,一直坚持Archie是Archier的简称。当VERONICA和JUGHEAD出现的时候,表示出非常的厌恶。
对于用户来说,一个功能强大的网站展示了公司的品味。布局要美观,细节要改进。让鸿鑫瑞网络开发分享一些关于网站建设网站设计的技巧。请注意他们。1、色彩、字体、风格统一好看的网站设计对于色彩搭配很是关键,可以提前规划好网站的主题色,是以暖色调为主还是以冷色调为主,然后根据主体色调规划网站颜色和底色。比如下图这个用云指系统搭建的网站,主色调为墨绿色,所以头图banner和模块导航都采用的墨绿色,整体看上去统一舒服,通过主体色可以加强对品牌的认知。2、的选取与设计这个对于网页设计来说重要是毋庸置疑的,因为是zui能够直接体现出网站和企业的,有句话说的好“一图胜千言”,也是zui能吸引到用户的地方之一,对于的设计一定要符合相关行业,要抓住主题、明确主题,要针对性强,版式上要美观做到足够吸引眼球。3、页面干净整洁如果你的网站花里胡哨,不仅会拉低品味,用户也会有视觉疲劳,所以建议大家尽量往简约风走,让用户一看就知道你是干啥的。所以页面版块尽量统一,字体也不要超过三种,因为太多变的字体通常看起来很混乱,会分散你的品牌形象,让读者也觉得凌乱。4、视觉有层次视觉层次可以帮助企业突出产品卖点。网站地图可增加搜索引擎友好度,可让蜘蛛程序快速访问整个站点上的所有网页和栏目。
网站的关键词非常重要,它决定网站是否能被用户搜索到,因此在关键词的选择上要特意注意。关键词的选择必须突出,遵循一定的原则,如:关键词要与网站主题相关,不要一味的追求热门词汇;避免使用含义很广的一般性词汇;根据产品的种类及特性,尽可能选取具体的词;选取人们在使用搜索引擎时常用到与网站所需推广的产品及服务相关的词。5至个关键词数量是比较适中的,密度可为2%~8%。要重视在标题(Page Title)、段落标题(Heading)这两个网页中重要显眼的位置体现关键词,还须在网页内容、的alt属性、META标签等网页描述上均可不同的程度设置突出关键词。如何设置网站的关键词?我们在给网站设置关键词的时候要注意设置的关键词要和我们的网站相关。新都区互联网售价
搜索引擎采用易于被搜索引用的手段,对网站进行有针对性的优化,提高网站在搜索引擎中的自然排名。品质互联网大概费用
前两天全球社交界大佬facebook宣布放弃自己的DSP产品,我感到诧异,facebook在自己的竞价系统得出了两个主要发现。1、facebook的DSP产品碰到了数量惊人的劣质广告和虚假的机器人流量。尽管他们做了筛选,但依然被无价值的流量规模所震惊。2、通过对广告形式进行调查,他们发现真正具有展示价值的广告形式只有:原生和视频。对于品牌广告主来说,虚假流量和无效的banner展示确实是令人忧伤的问题,加上由于DSP广告技术的不够成熟,以致于国内中小型企业几乎对DSP广告投放持观望态度,据艾瑞发布的研究报告来看,DSP程序化购买交易在国内迅速发展,程序化购买产业链日趋完善,从趋势来看,DSP是广告主zui有效的购买形式。那么,DSP它解决了什么问题?1、广告的针对性,精细度问题。DSP利于强大的算法及数据分析能力、人群定向分析技术能够把广告展示给需要的客户,真正实现针对目标受众群体进行营销,从而使广告主效益比较大化,这是传统媒体所无法做到的。2、打破媒体和广告主对接复杂的阻遏。如果是传统的媒体广告投放,品牌广告主需要一个个联系媒体投放资源位广告,耗时长,对接复杂,管理不便。而通过DSP程序化购买交易平台。品质互联网大概费用
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