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1.Turtlebot3 入门教程-PC软件设置
2.理解树莓派软件源与 apt，树莓一篇文章就够了
3.树莓派安装pytorch，派源史上最全方法合集（附安装链接）
4.精通树莓派-使用C语言控制GPIO之BCM2835库

Turtlebot3 入门教程-PC软件设置

       本文提供Turtlebot3入门教程，码树莓派重点讲解PC软件设置。官方

       首先，树莓安装Ubuntu系统并执行脚本安装ROS-kinetic，派源安卓图片填充源码如安装过程中遇到问题，码树莓派可选择源码安装。官方

       源码安装步骤包括：安装源、树莓增加key、派源更新、码树莓派Desktop-Full安装推荐包，官方包括ROS、树莓rqt、派源rviz、码树莓派robot-generic库等，并解决依赖问题。

       在安装过程中，可能需要解决国外服务器下载问题，可借助科学上网方法解决。

       环境设置后，投票打赏源码进行rosinstall工具的安装，方便下载ROS软件包。接着开始安装TurtleBot3及依赖包。

       进行网络配置，首先通过`ifconfig`命令获取主机ip地址，如：..1.，并在终端中编辑`.bashrc`文件，添加ROS_MASTER_URI参数，记得包含接口：“：”，然后刷新环境变量。

       小车连接显示器，打开树莓派Ubuntu系统，获取从机ip地址，并确保小车系统连接同一WiFi，与主机IP前三部分一致。

       在小车系统中，同样在`.bashrc`文件中进行相关参数的添加和修改，并刷新环境变量，确保配置完整无误。

       进行主从机测试配置，android屏幕点击源码首先在主机启动roscore服务，接着在从机执行`rostopic list`命令，查看节点名称返回数据是否与预期相同，若相同则配置成功。

       如果配置过程中遇到无法连接主从机的问题，需检查虚拟机网络配置或网络连接是否正确。

       本文还提供如何在主机上仅进行网络配置的简化步骤，通过使用ssh命令连接从机，便于操作和管理。

       完成上述步骤后，即可成功设置Turtlebot3的PC软件环境，为后续的使用与开发打下坚实基础。

理解树莓派软件源与 apt，一篇文章就够了

       在进行树莓派项目开发时，安装软件包通常通过执行sudo apt-get install指令。然而，为了更深入地了解Linux知识并成为树莓派的高级玩家，有必要理解apt-get背后的原理以及Debian系统的包管理知识。

       树莓派官方的Raspbian操作系统基于Debian，共享Debian的springboot实现分页源码软件包管理机制。软件包的概念首次出现在GNU/Linux中，用于管理已安装的软件。早期，用户需要手动编译.tar.gz格式的源码包。随着Debian的诞生，dpkg（Debian Package）作为管理软件的工具被引入，软件包以.deb格式出现，便于安装和卸载。

       虽然dpkg是底层的包管理工具，但更常用的是apt（Advanced Packaging Tool）。dpkg存在一些局限性，比如无法自动解决依赖问题，以及需要将软件下载到本地才能安装。相比之下，apt自动处理依赖关系，并能从软件仓库下载软件进行安装，从而简化了包管理过程。

       在树莓派上，软件源配置通过/etc/apt/source.list文件进行管理。默认软件源通常包括DFSG（Debian Free Software Guidelines），matlab指标公式源码即自由软件指导方针，强调软件必须开源。访问默认的软件源URL，如http://raspbian.raspberrypi.org/raspbian/，可以看到包含大量已编译软件包的静态资源目录。

       常用的命令包括apt-get，用于安装、更新和移除软件包；apt-cache，用于查找和显示软件包信息。通过执行`apt list --installed`命令，可以查看系统上安装的所有软件包及其状态、版本和简要描述。使用`apt-cache show`命令可以获取软件包的详细信息，如版本号、依赖关系等。此外，可以通过`apt list | grep`命令过滤特定软件包，如只显示以"python"开头的包。

       要了解某个软件包包含的文件，可以使用`dpkg -L`命令。直接查看.deb包的文件结构或解压到本地目录进行测试也是常用方法。另外，如果需要知道特定文件属于哪个软件包，可以使用`dpkg -S`命令。

       虽然Raspbian通常带有大部分常用命令，但通过`apt-get install`可以安装缺失的命令。

树莓派安装pytorch，史上最全方法合集（附安装链接）

       在树莓派上安装PyTorch是一项挑战，特别是对于arm架构的设备。以下是详细的安装步骤合集，旨在帮助你顺利搭建。

       1. 位系统下的PyTorch安装

       虽然官方提供的树莓派系统为位，但部分库可能不支持。如果你的项目库在位下可用，可参考此部分。同时，这里会涉及到基础配置，如SSH、VNC和Python3.7的安装。

       2. 代理设置

       仅对git操作提供代理设置，如果你有其他方式，可跳过此步骤。

       3. 位系统源码编译

       由于官方资源无法满足需求，可能需要自编译。尽管遇到困难，但这是推荐的方法，因为自己编译更放心。注意编译过程中的问题和解决办法。

       4. 位系统安装

       转向位系统是解决一些兼容问题的明智选择。位系统安装更为直接，但需注意官方隐藏的位系统链接。

       位PyTorch安装

       找到并使用现成的位wheel文件，如大神仓库提供的资源，以简化安装过程。

       5. 环境测试与问题调试

       安装后进行测试，可能会遇到小问题，如权限问题或torchvision的配置。逐步调试，确保每个步骤都正确无误。

       结论与总结

       虽然过程曲折，但通过一步步的配置和尝试，最终实现了gloo分布式环境。记住，配置过程中遇到问题不要慌张，耐心解决每一个问题，一步步来，总会成功。如有任何疑问，本文作者愿意提供帮助和分享资源。

       年8月日更新：已更新轮子文件链接，欢迎收藏和分享，共同进步。

精通树莓派-使用C语言控制GPIO之BCM库

       下载最新版本的bcm库，我用的是1.版本，推荐使用最新版本以避免潜在问题。解压并进入该文件夹后，使用./configure命令进行配置。接下来，执行make命令进行编译。编译完成并检查无误后，通过sudo make install命令安装BCM库。

       本示例使用BCM库操作GPIO，包含输出和输入功能。首先，将树莓派的物理管脚设置为输出，管脚设置为输入。拉高管脚，读取管脚，应得到高电平值为1；接着拉低管脚，读取管脚，得到的值应为低电平值0。最后，随机设置管脚，读取管脚的值并打印。若对编程有更强烈的兴趣，可以考虑连接LED灯，增加视觉刺激。请注意，连接LED时要串接一个欧姆的小电阻，以保护树莓派。

       编写代码时，可以在Windows系统上使用文本编辑器完成。通过winscp工具将代码传输到树莓派，或直接在树莓派上使用VIM编写，具体取决于个人技能水平。编译代码使用gcc命令，参数包括输出文件名、源代码文件名和BCM库。编译完成后，使用ls -l命令检查生成的可执行文件。最后，使用sudo ./GPIO_Study命令执行程序。