1.P·C·LPCL简介
2.点云空间搜索之八叉树（含源码）
3.PCL使用自定义点类型时LNK2001、码下LNK2019链接错误解决
4.展翅高飞使用PCL在Linux上实现3D可视化pcllinux
5.ImageMagick支持格式
6.PCL入门系列一——PCL简介及PCL安装

P·C·LPCL简介

       Point Cloud Library (PCL) 是码下一个独立的大型开源工程，专注于处理二维和三维图像以及点云数据。码下最初由 Willow Garage 公司开发，码下旨在优化 PR2 机器人在 3D 数据感知算法处理上的码下速度。如今，码下屏幕键盘源码PCL 已发展成为包含多种高级算法的码下函数库，例如滤波、码下特征估计、码下表面重建、码下模型拟合和分割。码下作为开源项目，码下PCL 对于商业应用与研究均免费提供，码下吸引了众多赞助商与开发者的码下支持。

       PCL 的码下创建始于 Dr. Radu Bogdan Rusu 在德国慕尼黑工业大学读博期间的项目，旨在为三维点云数据处理建立共同的基础架构。随着模块化库概念的形成，PCL 已成为机器人操作系统（ROS）框架的一部分，帮助 PR2 机器人在复杂 3D 环境中处理和导航。 年 月，PCL 决定成为独立项目，以促进 3D 领域的研究。自那时起，PCL 已吸引超过 名开发者和贡献者，分布在六大洲的 多所大学、研究机构和商业公司中。

       随着时间的推移，PCL 继续发展，并汇聚了全球众多研究人员和工程师，共同研究 3D 感知技术。项目版本记录显示，2020新年网页源码PCL 的最新版本为 PCL 1.6.0（ 年 7 月 日发布）。PCL 拥有多个模块，包括滤波、特征提取、点云融合、基于 FLANN 的 kdtree 实现、八叉树最近邻搜索、分割点云、点云拟合（包括多种算法）以及表面重建等。

       此外，PCL 提供输入输出模块支持 PCD 文件读写、OpenNI 接口（未实现微软 SDK 接口）和基于 VTK 实现的三维可视化功能。针对 Windows 和其他 IDE 的安装，提供了傻瓜式安装包和源代码下载方案。对于 Ubuntu 系统，通过 ROS（机器人操作系统）安装 PCL 也非常方便，只需要执行相应的命令。

       总之，PCL 是一个强大的开源工具，为 3D 数据处理提供了广泛的功能和算法支持，已经成为机器人研究和应用领域的核心资源。随着版本不断更新和功能的丰富，PCL 的影响力和适用性也在持续扩大。

点云空间搜索之八叉树（含源码）

       除了上一回介绍的kd树，八叉树在许多场景中也经常被使用，具体介绍可以参考我之前写的另一篇文章。

       那么，游戏场景管理的八叉树算法是如何实现的呢？在PCL中，已经封装了体素内邻近搜索、K近邻搜索、sourceforge怎么下载源码半径内近邻搜索等功能。

       虽然示例代码和教程都非常丰富，但在此就不一一细讲了。

       下面，我将主要介绍两个较为少见的八叉树应用。

       一、八叉树应用之空间变化检测

       在PCL中，使用了双缓冲八叉树（double-buffering octree）结构。在操作上，首先对第一个点云文件进行一次完整的编码，然后对后续的点云文件，仅对前后的差值进行编码。每个分支节点都有两个缓冲区，当需要创建新的子节点时，会在当前分支节点中执行对前面指针缓冲区的查找。如果找不到相关的引用指针，即在之前处理过的八叉树结构中不存在相应的体素，则创建新的子节点，且两个缓冲区都初始化为0。如果在前面的指针缓冲区中可以找到对应的子节点指针，就采用它的引用，并仅初始化所选的子指针缓冲区为0。初始化完成后，可以通过对两个缓存区进行异或操作，得到两个八叉树缓存区之间的差异，类似于视频编码中的帧间预测，用于编码两个帧间的差异。

       二、点云体素化及格网显示

       每个点，甚至多个点都可以被映射进一个体素内。网页生成海报 源码

       上代码：

PCL使用自定义点类型时LNK、LNK链接错误解决

       在进行kdtree近邻点搜索时，遇到自定义点类型引入头文件后的pop_t报错，通过查找相关解决记录，得知该问题在非自定义点类型情况下，解决后通常能正常运行。然而，在解决pop_t报错后，遭遇了LNK和LNK链接错误。LNK及LNK的核心报错信息指向无法解析与pcl::KdTreeFLANN相关的符号。本文旨在介绍解决该问题的方法，并揭示可能接踵而至的链接错误。

       问题的根源在于头文件的缺失或配置不当。解决方法之一是确保已包含所有必要头文件，例如`pcl/kdtree_flann.hpp`等。另一种较为激进的解决方案是在源文件的第一行添加相关头文件的引用。尽管这种方式的长期影响未知，但短期内可确保程序运行。有建议将此操作整合至`kdtree_flann.hpp`文件中，但考虑到对源代码的修改，此方法可能并不理想。

       若读者在解决问题中遇到困难，欢迎反馈交流，共同学习进步。

       解决LNK链接错误后，可能面临另一个挑战：LNK、LNK错误，提示无法解析LZ4等外部符号。此问题源于依赖项的缺失。解决步骤为：在属性配置页中，竞标采购系统源码链接器设置下的输入部分，添加特定的依赖项文件，例如`lz4.lib`、`zlib.lib`、`boost.lib`和`opencv.lib`。注意根据实际版本选择正确的文件。完成添加后，务必重新生成解决方案，以确保错误得到解决。

       若问题依然存在，检查SDL检查属性页中是否已设置为“否”。此步骤可能有助于进一步排查并解决问题。

展翅高飞使用PCL在Linux上实现3D可视化pcllinux

       随着计算机技术的发展和多媒体软件的大量出现，3D可视化成为了当今计算机应用的主流，它将复杂的3D场景投射到了2D显示器上，为用户提供了友好的3D空间感受，提高了系统的用户体验。PCL（Point Cloud Library）是一种使用C++/Python编写的框架，用于在Linux、Windows、Android、IOS上进行3D可视化处理。

       PCL的核心部分是点云处理库，用于捕捉、处理、存储和可视化点云数据，PCL同时也提供了3D手势检测、3D对象检测、3D场景建模和其他类似功能。PCL是一种广泛使用的开源软件库，支持基于深度学习的3D模型构建以及复杂的点云检测算法。使用PCL，我们可以实现复杂的3D可视化功能。

       Linux作为服务器软件，在配置方面具备高性能、可靠性和安全性等优势，有利于使用PCL进行3D可视化处理。当使用PCL进行三维可视化时，首先要确保Linux平台的驱动、编译环境，以及有效的兼容性正确安装，然后根据系统需要，安装PCL库文件以及其他依赖库文件，使用源代码安装时，需要将所有源文件编译成可执行文件，并根据有效的3D图形函数接口实现对对象体的渲染。当安装成功后，可以利用PCL的点云可视化功能、3D模型的跟踪功能、3D场景的提取功能等等，实现3D可视化应用。

       与其他语言更加高效的编程能力，使得PCL在Linux上实现3D可视化的效率更高，如例在虚拟现实（VR）空间中构建复杂的场景，利用PCL后端功能对3D对象进行改善和渲染，实现“展翅高飞”。

       总而言之，PCL可以使用C++/Python支持工具，与Linux平台驱动、编译和兼容性环境搭配使用，以实现强大的3D可视化能力，实现强大的计算机视觉仿真效果， 使视觉效果趋于完美。展翅高飞，用PCL在Linux上实现3D可视化！

ImageMagick支持格式

       ImageMagick支持超过种格式，包括A, ART, AVI, AVS, B, BIE, BMP, BMP2, BMP3, C, CACHE, CAPTION, CIN, CIP, CLIP, CLIPBOARD, CMYK, CMYKA, CUR, CUT, DCM, DCX, DNG, DOT, DPS, DPX, EMF, EPDF, EPI, EPS, EPS2, EPS3, EPSF, EPSI, EPT, EPT2, EPT3, FAX, FITS, FPX, FRACTAL, G, G3, GIF, GIF, GRADIENT, GRAY, HDF, HISTOGRAM, HTM, HTML, ICB, ICO, ICON, JBG, JBIG, JNG, JP2, JPC, JPEG, JPG, JPX, K, LABEL, M, M2V, MAP, MAT, MATTE, MIFF, MNG, MONO, MPC, MPEG, MPG, MSL, MTV, MVG, NULL, O, OTB, P7, PAL, PALM, PATTERN, PBM, PCD, PCDS, PCL, PCT, PCX, PDB, PDF, PFA, PFB, PGM, PGX, PICON, PICT, PIX, PJPEG, PLASMA, PNG, PNG, PNG, PNG8, PNM, PPM, PREVIEW, PS, PS2, PS3, PSD, PTIF, PWP, R, RAS, RGB, RGBA, RGBO, RLA, RLE, SCR, SCT, SFW, SGI, SHTML, STEGANO, SUN, SVG, SVGZ, TEXT, TGA, TIF, TIFF, TILE, TIM, TTC, TTF, TXT, UIL, UYVY, VDA, VICAR, VID, VIFF, VST, WBMP, WMF, WMFWIN, WMZ, WPG, X, XBM, XC, XCF, XPM, XV, XWD, Y, YCbCr, YCbCrA, YUV。

       在许多服务器上，甚至个人站点都提供了ImageMagick的下载。推荐访问ImageMagick的官方主页获取最新版本的源码包。以ImageMagick-5.5.6.tar.gz为例，Linux安装步骤如下：

       首先解压源码包：tar zxvf ImageMagick-5.5.6.tar.gz

       进入解压后的目录：cd ImageMagick-5.5.6

       配置安装：./configure

       编译安装：make all

       以超级用户身份安装：su 或 sudo（在Debian/Ubuntu系统上直接执行sudo aptitude install imagemagick即可安装）

       安装后，记得将函数库目录添加到/etc/profile文件中的LD_LIBRARY_PATH环境变量，同时确保在/etc/ld.so.conf中包含该路径，并运行ldconfig以确保应用能正确找到ImageMagick库，避免出现运行问题。

PCL入门系列一——PCL简介及PCL安装

       三维数据描绘着我们世界的丰富面貌，从城市到乡村，从海洋到深空。面对这样的数据，计算机如何理解？点云数据，作为三维世界的基本表现形式之一，成为了连接现实与算法的桥梁。为了解读点云数据，让我们一起探索PCL库的世界，让计算机理解三维数据。

       点云处理的利器——PCL

       PCL（Point Cloud Library）是用于处理点云数据的强大开源项目。官网文档虽不甚美观，但内容详尽丰富，涵盖了点云分割、分类、校准与可视化等多个应用领域。无论是在工业应用中解决实际问题，还是在科研项目中进行创新探索，PCL都能发挥重要作用，为三维数据处理领域提供强大支持。

       从源码到安装，PCL的获取与部署

       PCL的安装方式多样，包括预编译的二进制文件和源码安装。操作系统兼容性广泛，支持Windows、Linux和Mac系统。对于希望深入学习PCL的用户，推荐使用Linux系统并从源码进行编译。尤其在结合CUDA编程时，Linux系统的使用将更为便捷。使用docker也是个不错的选择，详情请参考相关指南。

       Ubuntu下从源码安装PCL的步骤

       了解了PCL的安装方式后，让我们聚焦Ubuntu下的源码安装流程。首先，访问官方操作链接获取所需PCL版本，下载并解压。以1.7.2为例，您可选择更新至1.9.X版本。至此，从源码安装PCL的过程即告完成。

浅谈：点云库Open3D、PCL以及CGAL（C++）

       本文旨在比较分析点云处理库Open3D、PCL及CGAL（C++），以深入理解其特性、功能与上手难度。

       Open3D，一个面向对象的点云库，提供了丰富的点云与曲面网格算法。其语言设计简洁，易于理解，适合初学者。Open3D模块化高，内聚松耦合，代码量较少，适合快速开发。然而，泛型编程实现较少，代码复用性与灵活性不及PCL和CGAL。

       PCL是一个大规模、独立的开源项目，广泛用于2D/3D图像与点云处理。其大量使用泛型编程，提供丰富的点云算法，尤其在点云数据处理方面优势明显。虽然计算效率一般，但学习成本较高，适合深入学习泛型编程。

       CGAL（计算几何算法库）是一个大型C++几何库，提供几何数据结构与算法，如Delaunay三角网、网格生成等。CGAL提供复杂的几何内核，实现完全分离状态，复用性和灵活性高。学习CGAL需具备一定基础，其源码提供丰富学习资源。

       在可视化方面，CloudCompare及Meshlab提供插件式与非插件式二次开发，强调美观简洁，适合处理可视化问题。这两个项目提供大量源代码，涉及点云分割、曲面拟合、分类与曲面重建等，值得学习借鉴。

       学习建议：面对错误，不应害怕，这是学习过程的必要部分。持续学习，保持积极态度。了解这些库的局限，早睡早起，保持身体健康。最后，阅读前保持批判性思维，验证信息。

如何在ROS中使用PCL

       å®‰è£…PCL的时候直接在ROS里面安装，切记不要源码安装。完整版ROS自带点云库，否则去ROSWiKi上看安装方法。

       ä½¿ç”¨éœ€è¦Kinect或Xtion。启动Kinect和Xtion节点。

       ç„¶åŽå¯ä»¥åœ¨rviz或者命令查看深度图像

       rviz选项可以添加pcl进行查看。

如何安装pcl1.7 linux

       ä»€ä¹ˆç³»ç»Ÿï¼Œå¦‚果是centeros或者是rhel可以通过rpm包和yum源安装，再或者下载源码进行编译安装。