1.Pytorch源码剖析:nn.Module功能介绍及实现原理
2.UE4源码剖析——异步与并行 中篇 之 Thread
3.UE4源码剖析:MallocBinned(上)
4.《Lua5.4 源码剖析——基本数据类型 之 数字类型》
5.Navigation2源码剖析:(二)启动
6.dayjs源码解析(一):概念、源码locale、入门constant、剖析utils tags
Pytorch源码剖析:nn.Module功能介绍及实现原理
nn.Module作为Pytorch的源码核心类,是入门构建模型的基础。它提供了一系列功能,剖析jquery ajax 注册源码包括记录模型的源码参数,实现网络的入门前向传播,加载和保存模型数据,剖析以及进行设备和数据类型转换等。源码这些功能在模型的入门训练和应用中起到关键作用。
在训练与评估模式间切换,剖析模块的源码行为会有所不同,如rrelu、入门dropout、剖析batchnorm等操作在两种模式下表现不同。可学习的参数,如权重和偏置,需要通过梯度下降进行更新。非学习参数,比如batchnorm的running_mean,是训练过程中的统计结果。_buffers包含的Tensor不作为模型的一部分保存。
模块内部包含一系列钩子(hook)函数,用于在特定的前向传播或反向传播阶段执行自定义操作。子模块列表用于存储模型中的所有子模块。
魔术函数__init__在声明对象时自动调用,优化性能的关键在于使用super().__setattr__而非直接赋值。super调用父类的方法,避免不必要的检查,提高效率。使用register_buffer为模块注册可变的中间结果,例如BatchNorm的running_mean。register_parameter用于注册需要梯度下降更新的参数。
递归应用函数用于对模型进行操作,如参数初始化。可以将模型移动到指定设备,转换数据类型,以及注册钩子函数以实现对网络的扩展和修改。
调用魔术方法__call__执行前向传播。nn.Module未实现forward函数,子类需要提供此方法的具体实现。对于线性层等,forward函数定义了特定的湖南小程序源码定制运算流程。从检查点加载参数时,模块自动处理兼容性问题,确保模型结构与参数值的兼容。
模块的__setattr__方法被重写,以区别对待Parameter、Module和Buffer。当尝试设置这些特定类型的属性时,执行注册或更新操作。其他属性的设置遵循标准的Python行为。
模块的save方法用于保存模型参数和状态,确保模型结构和参数值在不同设备间转移时的一致性。改变训练状态(如将模型切换到训练或评估模式)是模块管理过程的重要组成部分。
UE4源码剖析——异步与并行 中篇 之 Thread
我们知道UE中的异步框架分为TaskGraph与Thread两种,上篇教程我们学习了TaskGraph,它擅长处理有依赖关系的短任务;本篇教程我们将学习Thread,它与TaskGraph相反,它更擅长于处理长任务。而下一篇文章,我们则会承接Thread,去学习一下引擎中一些重要的线程。
Thread擅长处理长任务,从长任务生命周期这个层面来看,我们可以先把长任务分为两类:常驻型长任务与非常驻型长任务。
常驻型长任务侧重于并行,通常用于监听式服务,例如网络传输,使用单独的线程对网络进行监听,每当有网络数据包到达时,线程接收并处理后,不会立即结束,而是重置部分状态,继续监听,等待下一轮数据包。
非常驻型长任务侧重于异步,通常用于数据处理,例如主线程为了提高性能,避免卡顿,会将一些重负载的运算任务分发给分线程处理,可能分批给多条分线程,主线程继续运行其他逻辑。任务处理完成后,将结果返回给主线程,分线程可销毁。nike球鞋的源码在哪
接下来,我们通过两个例子学习Thread的使用。
计算由N到M(N和M为大数字)所有数字的和。使用Thread异步调用,将计算操作交由分线程执行,计算完成后再通知主线程结果,代码实现如下:
逻辑分为两部分:启动分线程计算数字和,使用Async函数,参数为EAsyncExecution::Thread,创建新线程执行。学习Async函数用法,该函数返回TFuture对象,代表未来状态,当前无法获取结果,但在未来某个时刻状态变为Ready,此时可通过TFuture获取结果。
主线程注册回调,等待分线程计算完成,使用TFuture的Then函数,完成时触发注册的回调,也可使用Wait系列函数等待计算完成。
接下来学习常驻型任务使用。
定义玩家血量上限点,当前点,当血量未满时,每0.2秒恢复1点血量。代码实现分为创建生命治疗仪FRunnable对象、重写Run函数、创建FRunnableThread线程、测试恢复功能和释放线程资源。
生命治疗仪创建与测试完整代码如下,可验证生命恢复功能和暂停与恢复。
UE4中的FRunnable与FRunnableThread提供创建常驻型任务所需接口。无论是常驻型还是非常驻型,底层实现相同,都是使用FRunnableThread线程。
FRunnableThread线程结构包含标识符、逻辑功能、效率与性能、辅助调试字段。线程创建与生命周期分为创建FRunnable类对象、创建FRunnableThread对象两步,通过FRunnable的源码文件和编译单元生命周期管理实现线程运行与停止。
UE4线程管理流程包括继承并创建FRunnable类对象、创建FRunnableThread对象,生命治疗仪线程创建代码。
UE4中的几种异步方式底层使用线程实现,学习了线程类型、创建、生命周期、销毁方法,为下篇学习引擎特殊线程打下基础。
UE4源码剖析:MallocBinned(上)
近期着手UE4项目开发,对UnrealEngine已久仰慕,终于得此机会深入探索。鉴于项目内存性能问题,决定从内存分配器着手,深入研读UE4源码。虽个人水平有限,尚不能全面理解,但愿借此机会揭开源码神秘面纱,让新手朋友们不再感到陌生。
UE4内存分配器位于硬件抽象层HAL(Hardware Abstraction Layer)中。具体装箱内存分配器代码位于VS项目目录:UE4/Source/Runtime/Core/Private/HAL/MallocBinned。
分析从ApplePlatformMemory::BaseAllocator开始,可发现Mac平台的默认分配器为MallocBinned,iOS的默认分配器为MallocAnsi。以下将重点分析MallocBinned。
一、确定对齐方式
FScopeLock用于局部线程锁,确保线程同步。关于Alignment的确定,通常使用默认值。默认值取决于内存对齐方式,此处默认对齐为8字节。
二、确定有足够空间来内存对齐
代码中,SpareBytesCount用于确认空间足够。若分配内存小于8字节,则按Alignment大小匹配箱体;若大于8字节,则按Size + Alignment - sizeof(FFreeMem)匹配箱体。
三、确定箱体大小
根据Size的大小,有三种不同的处理方式。k以下的内存分配采用装箱分配,PoolTable中包含个不同大小的安卓usb can 源码池子。
四、初始化内存池
分析内存池初始化过程,主要工作包括:确定内存大小,分配内存块,设置内存池基本信息。
五、内存装箱
AllocateBlockFromPool从内存池中分配一个Block,实现内存装箱过程。
《Lua5.4 源码剖析——基本数据类型 之 数字类型》
数字类型在编程中分为整数和浮点数两种。在Lua语言的5.3版本之前,所有数字都被底层实现为浮点数,整数的概念并未独立出来,而是通过浮点数的IEEE表示法进行表示与数据存储。这样,在进行整数运算时,可能会在多次运算后累积产生出意外的浮点误差。因此,从Lua5.3版本开始,Lua引入了对整数的支持,使其不再依赖于浮点数进行表示,并且支持位运算等整数运算操作符。
在Lua语言中,每个基础对象需要存储其类型标识,这个标识在源码《lua.h》中定义为tt,数字类型的tt枚举值为LUA_TNUMBER(对应数字3)。由于数字类型分为整型和浮点型,它们通过类型变体来区分。在源码《lobject.h》中,类型变体LUA_VNUMINT表示整型,而LUA_VNUMFLT表示浮点型。
数字类型在TValue中定义了Value字段,这个字段包含i和n两个字段,用于分别存储整型和浮点型的数值。在历史原因的影响下,lua_Number并不是指所有数字类型,而是专门指浮点类型;lua_Integer则专门指整型。因此,设置整数或浮点数时,需要先设置Value字段中的n字段(整型)或i字段(浮点型),然后使用settt_宏设置type tag(tt)字段为对应值LUA_VNUMFLT或LUA_VNUMINT。
在底层,数字类型的数据类型具体表现为lua_Integer和lua_Number。在源码《lua.h》中声明,lua_Number为LUA_NUMBER,lua_Integer为LUA_INTEGER。深入学习它们的定义,可以看到整型有int、long、long long三种类型,浮点型有float、double、long double三种类型。Lua5.4的默认配置中,整型使用long long类型,浮点型使用double类型。在Windows平台上,整型使用__int类型。
至此,数字类型的讲解就告一段落。希望本文对理解Lua语言中的数字类型有所帮助。
Navigation2源码剖析:(二)启动
Navigation2源码剖析:(二)启动
Nv2源码中的bringup包和svl-robot-bringup负责LgSvl仿真和Nv2项目的启动,它们是整个工程的入口。 主车设计采用两轮差分驱动,如Turtlebot3,由两个动力轮控制轮速,实现前进和转向,万向轮作为支撑。其控制模型基于开环系统,可通过添加负反馈形成闭环,以提高控制精度。 Nv2的传感器配置包括2D激光雷达(Lidar)、深度相机和imu模块。Lidar用于建图、定位和代价地图生成,depth-camera提供障碍物信息,imu则用于里程计数据的计算和漂移校正。在Gazebo仿真中,IMU直接作为输入。 在LGCloi中,已预置6种传感器,选择Nav2-PointCloud或Navigation2配置,主要区别在于Lidar数据类型。为适配Nv2需求,需使用pointcloud_to_laserscan包将PointCloud2转换为LaserScan类型,这一过程涉及数据压缩和转换,如图[5]所示。 svl-robot-bringup和nav2_bringup模块在项目启动过程中起关键作用,详细内容可参考相关附录[4]。dayjs源码解析(一):概念、locale、constant、utils tags
深入剖析 Day.js 源码(一):概念、locale、constant、utils
Day.js 是一款轻量级的时间库,由饿了么的开发大佬 iamkun 维护,主打无需引入过多依赖,以减少打包体积的特性。本文将通过解析 Day.js 的源码,揭示其结构与功能的奥秘,旨在为开发者提供深入理解与应用 Day.js 的工具。
目录概览
本文将分五章展开 Day.js 的源码解析,分别从代码结构、基础概念、时间标准、语言(文化)代码以及 locale、constant、utils 的实现进行深入探讨。我们将逐步揭开 Day.js 的核心逻辑与设计思路。
代码结构与依赖分析
Day.js 的源代码目录结构简洁明了,主要依赖集中在入口文件 src/index.js 中。此文件依赖链简单,未直接引用 locale 和 plugin 目录下的语言包与插件,体现出 Day.js 优化体积、按需加载的核心优势。
基础概念与时间标准
在解析源码之前,理解以下基础概念至关重要,包括时间标准、GMT、UTC、ISO 等。这些标准与概念为后续分析提供了背景知识。
时间标准解释
格林尼治平均时间(GMT)与协调世界时(UTC)是本文中的核心时间概念。GMT 作为本初子午线上的平太阳时,而 UTC 则是基于原子时标准,与格林威治标准时间(GTM)关系密切。本文详细解释了 UTC 的定义、用途与与 0 度经线平太阳时的关系。
ISO 标准
ISO 是国际标准化组织推荐的日期和时间表示方法。在 JavaScript 中,Date.prototype.toISOString() 方法返回遵循 ISO 标准的字符串,以 UTC 时间为基准。
语言(文化)代码与 locale
不同语言对时间的描述各具特色,Day.js 通过 locale 实现了多语言支持,用户可根据需求引入相应的语言包。本文介绍了语言代码与 locale 的关联,以及如何按需加载特定语言。
constant 与 utils
src/constant.js 和 src/utils.js 分别负责存储常量与工具函数。constant 文件中包含了时间单位与格式化的正则表达式,而 utils.js 则封装了一系列实用工具函数,用于简化时间操作。
总结与展望
本文完成了 Day.js 源码解析的第一部分,深入探讨了概念、locale、constant、utils 的实现。接下来,我们将分析 Day.js 的核心文件 src/index.js,解析 Dayjs 类的实现细节。欢迎关注后续内容,期待与您共同探索 Day.js 的更多奥秘。
Lua5.4 源码剖析——性能优化与原理分析
本篇教程将引导您深入学习Lua在日常编程中如何通过优化写法来提升性能、降低内存消耗。在讲解每个优化案例时,将附上部分Lua虚拟机源代码实现,帮助您理解背后的原理。 我们将对优化的评级进行标注:0星至3星,推荐评级越高,优化效果越明显。优化分为以下类别:CPU优化、内存优化、堆栈优化等。 测试设备:个人MacBookPro,配置为4核2.2GHz i7处理器。使用Lua自带的os.clock()函数进行时间测量,以精确到毫秒级别。为了突出不同写法的性能差异,测试通常循环执行多次并累计总消耗。 下面是推荐程度从高到低的优化方法: 3星优化:全类型通用CPU优化:高频访问的对象应先赋值给local变量。示例:用循环模拟高频访问,每次访问math.random函数创建随机数。推荐程度:极力推荐。
String类型优化:使用table.concat函数拼接字符串。示例:循环拼接多个随机数到字符串。推荐程度:极力推荐。
Table类型优化:Table构造时完成数据初始化。示例:创建初始值为1,2,3的Table。推荐程度:极力推荐。
Function类型优化:使用尾调用避免堆栈溢出。示例:递归求和函数。推荐程度:极力推荐。
Thread类型优化:复用协程以减少创建和销毁开销。示例:执行多个不同函数。推荐程度:极力推荐。
2星优化:Table类型优化:数据插入使用t[key]=value方式。示例:插入1到的数字。推荐程度:较为推荐。
1星优化:全类型通用优化:变量定义时同时赋值。示例:初始化整数变量。推荐程度:一般推荐。
Nil类型优化:相邻赋值nil。示例:定义6个变量,其中3个为nil。推荐程度:一般推荐。
Function类型优化:不返回多余的返回值。示例:外部请求第一个返回值。推荐程度:一般推荐。
0星优化:全类型通用优化:for循环终止条件无需提前计算缓存。示例:复杂函数计算循环终止条件。推荐程度:无效优化。
Nil类型优化:初始化时显示赋值和隐式赋值效果相同。示例:定义一个nil变量。推荐程度:无效优化。
总结:本文从源码层面深入分析了Lua优化策略。请根据推荐评级在日常开发中灵活应用。感谢阅读!《Lua5.4 源码剖析——基本数据类型 之 Function》
在编程语言中,函数作为重要的元素,可以分为第一类值语言和第二类值语言。第一类值语言如Lua,其函数与数值类型、布尔类型地位相同,可动态创建、存储与销毁;第二类值语言则无法实现这些操作。Lua是第一类值语言,支持动态函数创建与销毁。
在Lua中,函数的基本类型枚举为LUA_TFUNCTION,对应8位二进制为 。函数类型变体包括三种:LUA_VLCL(Lua闭包)、LUA_VLCF(C函数指针)和LUA_CCCL(C语言闭包)。闭包由函数与UpValue组成,UpValue为在当前函数外声明但函数内可以访问的变量,类似于局部变量但具备一定作用域。
闭包分为C类型闭包与Lua类型闭包。C类型闭包在Lua源代码中由C语言实现,主要用于调用C函数。Lua类型闭包则在Lua中动态创建,支持多层嵌套与UpValue管理。闭包实现方式包括C语言闭包和Lua闭包。
Lua闭包由ClosureHeader宏定义,包含闭包的类型标识、UpValue数组长度、垃圾回收列表等信息。闭包内部的函数通过Proto数据结构定义,包含参数数量、最大寄存器数量、UpValue数量等属性。Lua闭包中的UpValue通过UpVal类型管理,UpVal状态分为open和close两种,open状态时UpVal存储在链表中,close状态时UpVal的值被保存,直到函数返回时才被销毁。
在实现多返回值时,Lua通过调整运行堆栈的结构,将多个返回值合并,减少内存使用。在尾调用消除中,Lua在函数执行结束时,复用当前函数的栈空间进行下一次函数调用,避免了堆栈溢出的问题。Lua的尾调用优化使得函数调用效率更高,程序运行更稳定。
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