1.基站怎么造句
2.广州知识产权法院发布2023年服务和保障科技创新十大典型案例
3.gps定位轱辘离地就不好使了

基站怎么造句

       1、元电但是调源电调，新型基站利用GPS，码元可充分发挥卫星发射的元电高精度时钟脉冲。

       2、调源电调由于基站可用较低发射功率，码元国策天下源码因而相同的元电频道可在不同的小区内重复使用。

       3、调源电调主要用于3G电调天线，码元塔放和基站设备。元电

       4、调源电调公司产品被广泛用于信号传输、码元程控交换机、元电基站系统。调源电调

       5、码元坎宁安:是的,维基站点总是处于被组织的过程当中.

       6、当你请求当前的定位信息时，苹果公司会从附近的蜂窝基站和无线接入点收集信息。

       7、因此，较好地解决基站供电问题是小灵通网络维护及进一步建设的重要因素。

       8、设计一种基于GPRS的通信基站远程监控系统，实现监控中心对基站动力与环境设备的远程自动监视与控制。

       9、分布式天线系统通过光纤或铜缆把信号基站和分布在建筑里的多个天线连接起来，路由无线电频率，避免信号死角。秒余额源码分享

       、一是尽快全面恢复通信，保障通信机房和移动基站的油料供应，进一步提升通信质量。

       、移动网络中每个蜂窝基站的唯一标识码。

       、在不影响基站设备正常运行的前提下寻找最佳温度点，以最大限度节约电能。

       、本发明实施例涉及电子通信领域，尤其是一种基站射频双工器、射频模块和射频系统。

       、论文中详细描述了北京移动基站网管软件开发项目完成的全过程。

       、芬兰赫尔辛基站内之特快车。

       、无线接入网通过基带资源聚合等手段，可以极大地提升基站设备的利用效率同时更有效地利用机房空间，满足低成本建设与维护网络的要求。

       、格瑞特威肯和南乔治亚的其他捕鲸基站就此慢慢走向衰退。

       、方向定位似乎是通过基站发射塔的三角测量获得的，但是这些记录的时间各异。

       、DNF清风源码本文针对CDMA直放站噪声系数对基站系统性能的影响进行了理论分析，并根据以上理论分析及实际应用中的经验总结，提供几种良好的解决方案。

       、保证一个基站可以带更多个微功率直放站。

       、主要技术涵盖了射频卡读写器，和其关键器件射频卡基站器件。

       、通信基站是近海渔业安全救助网的重要部分，也是控制中心与渔船电台进行通信的桥梁。

       、系统由一个连接到计算机的基站和多个手持机组成。

       、这合并了许多元素，包括使用者、企业、家庭基站、转码、端到端安全性、家庭网关和启用移动宽带的服务。

       、本文的研究工作主要集中在水声应答器的低功耗设计，以及实现该长基线定位方案的舰载基站平台设计。

       、中国联通拿到WCDMA派司后，投入大量资金用于3G基站的源码时代 尚学堂建立。

       、为保障通讯网络正常运行，全国无线电管理部门采购了各种型号的仪器设备，采用手动方式或单一测试对基站设备进行测量。

       、但本周早些时候有报导称，此举可能是为了利用加州总部的基站设备来演示4GLTE功能。

       、这就是为什么有些人会把相机等人工制品看作可能是火星上的基站，或把冰川看作坠毁的飞碟。

       、采用可以入GSM网的无线电手机传输监控装置记录板插件产生的原始数据，并通过基站的PC机，达到实时监控机车运行状况的目的。

       、方法：系统由一个连接到计算机的基站和多个手持机组成。

       、巡检工作是基站设备维护必不可少的环节之一。

       、同时该方法还可以推广到基站采用智能天线的系统中，实现对矢量信道冲激响应的盲估计。

       、PKE系统源码，包括基站及应答器源码，含电路图。

       、如今，微信 Linux 源码以色列科学家发明了一种利用现有蜂窝手机基站来预测洪水的系统，对可能暴发洪水的地区和时机提前一小多时预警。

       、而在实际工作中，基站成本在网络投资中占有很大比例，并且基站选址是建网的主要难题之一。

       、一个城市可以拥有许多提供快速、覆盖范围小的接入方式的热点地区，同时还有一个更大的基站以较低的接入速率覆盖整个地区作为候选。

       、无线测量集中在移动台与基站之间，主要测量信号电平、信号质量、定时提前量等等。

       、结合新建华为基站设备的特点，研究分析改造升级替换设备的关键技术实现方案。

       、第一眼望去，这座建在屋顶上的基站容易被忽略，尽管它尺寸和覆盖范围都不小。天线被封在一个不起眼的桔色盒子里，近看这个盒子没有盖子，大小为六英尺高和七英尺半宽。

       、那时，将有一种机器人设施，能够根据地球基站控制人员的指令寻找到适当的位置，用机器手攫取月球表面风化层泥土材料样本。

       、主要介绍基于RASYS农话接入网基站裂化的技术，详细阐述了扇区裂化设计要点。

       、在基站侧利用干扰消除原理，迭代进行信息序列检测与信道信息估计。

       、之后我又转到正在充电的M3电话，将它的基站接入我的家庭网。

       、在调度室设立一个基站，配一部调频基地台。

       、本论文所设计实现的CDMA基站故障诊断系统，在深入研究了中兴通讯CDMA全IP系列化基站的硬件故障体系上，用软件给基站设备维护人员提供了一套完善的故障诊断手段。

       、内置的对讲系统能让无绳电话听筒之间或与基站之间进行联络。

       、然后，介绍在该系统结构中采用的无线生理指标传感器节点以及监护基站设备的设计。

       、2月日,孚玉责任区刑警队接到宿松移动公司职工尹某报警,称其公司通过检测发现孚玉镇安瑞酒店附近一基站信号异常,怀疑有人利用手机群发器诈骗。

       、在长波台基站营房里,译电员小田认真看着刚截获的日军大本营电文,她身边放着小本子,将电文内容和已破译密码互相比对。

广州知识产权法院发布年服务和保障科技创新十大典型案例

       当事人

       原告：荣某化学株式会社（以下简称荣某株式会社）

       被告：广州迪某生物科技有限公司（以下简称迪某公司）

       案情与裁判

       荣某株式会社发现迪某公司制造、许诺销售和销售涉嫌落入其发明专利权保护范围的“结核分枝杆菌复合群核酸检测试剂盒”产品，遂提起诉讼，请求法院适用惩罚性赔偿，判令迪某公司赔偿经济损失及合理支出共计万元。法院审理认为，涉案专利是对LAMP法的改进，迪某公司故意侵权且情节严重，支持惩罚性赔偿主张部分。赔偿数额考虑医药产品、市场特殊性及审计报告确定的利润率，合理计算。由于侵权行为跨越民法典实施日，采用“分段计算”方法，对民法典实施前后的侵权行为分别适用年修正的专利法和民法典中的惩罚性赔偿规则。最终判决迪某公司赔偿荣某株式会社经济损失万余元、维权合理开支万元。

       典型意义

       本案展示了对医药生物类重大案件中跨越民法典实施日的专利侵权行为适用惩罚性赔偿的案例，明确了民法典适用溯及既往的例外情形、充分运用证据规则计算赔偿、以及通过“分段计算”方法准确适用惩罚性赔偿的法律实践。

       当事人

       原告：广州晶某电子科技有限公司（以下简称晶某公司）

       被告：广州市视某科技有限公司（以下简称广州视某公司）、深圳市视某光电技术有限公司（以下简称深圳视某公司）

       案情与裁判

       晶某公司认为广州视某公司销售的逻辑板落入其发明专利权保护范围，请求法院判令停止侵权，广州视某公司赔偿经济损失万元，深圳视某公司赔偿经济损失万元，共同赔偿维权合理开支万元。法院认定逻辑板产品技术方案落入专利保护范围，判决广州视某公司赔偿万元，深圳视某公司赔偿万元。

       典型意义

       本案涉及平板显示领域发明专利的典型案件，展示了准确界定保护范围、引入专业力量进行侵权比对、综合考虑酌定情节确定赔偿数额的审理思路，以及对高质量科技成果的保护力度。

       当事人

       原告：京某网络系统股份有限公司、京某通信技术（广州）有限公司（以下简称京某公司）

       被告：广东晖某通信技术股份有限公司（以下简称晖某公司）

       案情与裁判

       京某公司指控晖某公司制造、销售的电调天线产品侵犯其发明专利权，请求赔偿万元。法院认为晖某公司侵权，判决其停止侵权并全额支持万元赔偿请求。

       典型意义

       本案体现了通信领域技术的保护，强调了专利权人合法权益的司法导向，展示了强化知识产权保护的司法政策，为行业技术创新营造良好的法治环境。

       当事人

       原告：荷兰安某公司、昆明安某花园艺有限公司（以下简称安某公司）

       被告：广州市番禺科某农业科技开发有限公司（以下简称科某公司）

       案情与裁判

       安某公司主张科某公司通过“红掌”植物新品种“特伦萨”侵犯其“安祖奥利尔”品种权，请求停止侵权并赔偿经济损失。法院驳回安某公司的全部诉讼请求。

       典型意义

       本案是国内首批“红掌”植物新品种侵权纠纷案之一，通过明确当事人单方委托的基因测试报告的审查规则、不支持扩繁后再鉴定的主张，展现了裁判规则对类案的参考价值。

       当事人

       原告：北京微某视界科技有限公司（以下简称微某公司）

       被告：广州泽某通信科技有限公司（以下简称泽某公司）

       案情与裁判

       微某公司主张泽某公司开发的“抖某家”群控软件构成不正当竞争，请求赔偿经济损失万元及合理维权费用元。法院判决泽某公司赔偿经济损失万元及合理维权费用元。

       典型意义

       本案对数据权益保护进行了审查认定，通过精细确定不同行为的赔偿数额，体现了对虚假刷量、数据爬取等不正当竞争行为的打击，以及对市场主体正当地利用数据资源进行技术创新的激励。

       当事人

       原告：怀集县立某科技有限公司（以下简称立某公司）、佛山市顺德区明某进出口有限公司（以下简称明某公司）

       被告：佛山市万某机电有限公司（以下简称万某公司）

       案情与裁判

       立某公司和明某公司认为万某公司向海关申请错误的知识产权保护措施损害了其利益，请求赔偿经济损失及合理维权费用共计万元。法院判决万某公司赔偿万余元。

       典型意义

       本案对海关知识产权保护措施的申请错误损害责任进行了认定，明确了此类纠纷的认定规则和裁判思路，有助于推动此类纠纷的整体解决，维护知识产权人和社会公众的合法权益。

       当事人

       原告：火某物联有限责任公司（以下简称火某公司）

       被告：广州某研究院

       案情与裁判

       火某公司与广州某研究院签订的《基于低功耗广域网络的物联网定位技术研究合作协议》被法院认定为无效合同，判决驳回火某公司的全部诉讼请求。

       典型意义

       本案涉及国家科技经费的国际合作项目，强调了合同双方应遵守国家科技经费使用管理规定，避免损害国家利益，体现了司法对国家科技经费管理的监督和保护。

       当事人

       原告：巧某（中国）有限公司（以下简称巧某公司）

       被告：佛山市熊某科技有限公司（以下简称熊某公司）、可某母婴用品有限公司（以下简称可某公司）

       案情与裁判

       巧某公司主张熊某公司、可某公司制造、销售的婴儿摇椅侵害其专利权，请求停止侵权并赔偿经济损失及维权合理开支万元，可某公司对其中万元承担连带赔偿责任。法院判决熊某公司赔偿万元，可某公司对其中万元承担连带责任，另赔偿万元。

       典型意义

       本案为平等保护国内外权利主体利益的典型案例，强调了证据披露制度及举证妨碍制度在确定赔偿数额时的重要性，体现了对创新者的保护和对源头侵权者的严厉打击。

       当事人

       原告：广州国某智慧信息技术有限公司（以下简称国某公司）、广州盛某信息服务有限公司（以下简称盛某信息服务公司）、广州盛某信息有限公司（以下简称盛某信息公司）

       被告：广州壹某网络科技有限公司（以下简称壹某公司）、李某

       案情与裁判

       国某公司、盛某信息服务公司、盛某信息公司主张壹某公司、李某窃取、披露并使用其技术秘密，构成侵害技术秘密的不正当竞争行为。法院判决禁止披露、使用涉案技术秘密，赔偿经济损失万元及维权合理开支万元。

       典型意义

       本案涉及复合客体的判赔考量，强调了在计算机软件源代码作为技术秘密保护时保护

gps定位轱辘离地就不好使了

       ä¸€ã€æ— æ³•è§£é”ï¼ˆé»„灯闪烁）

           无法解锁的原因会有多种，请按照如下步骤进行检查：

           1、初始设置是否全部完成

               a、机架类型选择是否正确，或者你根本就没有选择？ 

       æ³¨æ„ï¼Œæ–°ç‰ˆæœ¬çš„飞控固件在默认参数情况下，需要先在mission planner中设置好机架类型后才会有各个控制通道的输出。

               b、加速度计校准（如果没有校准或者上次校准不成功，解锁时姿态窗口会提示）；

               c、指南针校准（如果没有校准或者上次校准不成功，解锁时姿态窗口会提示）；

               d、遥控器校准（并且各个通道的正反向正确）；

               e、飞行模式设置（注意，在PosHold、Loiter模式下，如果GPS没有定位或者定位不佳，是无法解锁的）

               f、电调校准（你确定你校准成功了吗？）

           2、是否连接了“安全开关”，并解锁。

               pixhawk飞控硬件引入了“安全开关”这个外设，飞控默认是使能安全开关的，这就需要你在使用遥控器解锁前先长按安全开关，进行初步解锁，然后再通过遥控器解锁。如果你不想用安全开关，在全部参数列表中将“BRD_SAFETYENABLE”设为“0”即可。（注意，有些参数是立即生效，有的参数是重启生效，建议为稳妥起见，进行一次重新上电操作）

           3、会不会是飞控已经解锁了，但是电调并没有工作。

               a、会不会是你只给飞控供电了，而没有给电调供电？

               b、会不会电调信号线断了？或者信号线插反了？

               c、会不会是电调没有校准？

            4、会不会打开了地理围栏功能，并且飞机处于地理围栏之外？

       äºŒã€ç”µå°è¿žæŽ¥ç¼“慢，或者有很大概率连接失败

           APM最新版固件很少出现这个问题了，之前的固件与某些电台联合使用的时候会出现这个问题。

           原因：全部参数列表中“BRD_SER1_RTSCTS”和“BRD_SER2_RTSCTS”默认是“2”，即“auto 自动”。这个两个参数控制着飞控连接电台的串口是否开启流控制（串口协议里的概念）。0表示不用，1表示用，2表示自动检测。自动检测的原理是飞控初始化的时候先默认是使用，然后收发一些数试试，如果不行，就认为不用，以前的固件这里好像有点bug，导致有时就连不上地面站了。将这两个参数设为0即可。

       ä¸‰ã€æ‚¬åœæŽ‰é«˜ï¼ˆæˆ–者叫定高不好，上下浮动）

          å®šé«˜ä¸å¥½ï¼Œå¯èƒ½æ˜¯ç”±ä»¥ä¸‹ä¸¤ä¸ªåŽŸå› é€ æˆçš„：

         1、机架震动大，飞控减震没有做到位，导致飞控Z轴加速度出现较大奇异值，从而导致飞控在某些时刻对自身速度、加速度的估计出现错误，明明飞机没有向上走，但是飞控认为飞机在快速向上走，于是控制飞机猛收油门，从而飞机猛地向下掉一下。这类问题导致的定高问题更像是飞机在向上或者向下抽动。

         2、气压计受自身螺旋桨气流影响导致高度估计问题。大家一般会在气压计上加一块海绵，但其实对于大飞机这个是不够的，最好再增加2层遮挡物：一、飞控加外壳，外壳透气孔尽量小一点，如果飞控外壳四面透风就意义不大了；二、将飞控装在机身内部，并且尽量使得机身封闭（一般很难做到完全封闭，从而不影响气压计检测外界气压值），这个可能比第一条还关键。

       3、如果是缓慢的高度变化，并且变化范围在0.5m以内，那么，可以认为是正常的，因为飞控对自身高度的估计主要来源于气压高度计，而气压随着气温会缓慢变化，再加上飞控旋翼气流影响以及各种测量噪声，飞控对自己的高度的估计会缓慢变化，从而导致高度控制出现漂移。如果想提高定高效果，只能考虑添加“相对高度计”，如超声波、毫米波雷达、激光测距仪等。

       å››ã€å®šç‚¹å®šä¸ä½

           定点定不住，可能是由如下原因造成的：

           1、确认自己已经成功切到PosHold或者Loiter模式！（你以为你切了，实际上没切，或者由于GPS、磁罗盘等问题飞控拒绝切到定点模式）一定要通过地面站看模式，反复确认；

           2、GPS信号差，如果有严重遮挡，GPS定位会出现较大幅度的漂移，进而导致定点定不住；

           3、遥控器有偏移值。要么你没有校准遥控器，要么不小心拨动了遥控器微调，要么温度变化导致遥控器自己行程飘了，导致摇杆处于中位时飞控收到的是向一边打杆的控制指令……

           4、磁航向不正。磁罗盘没有校准，或者磁罗盘歪了，或者磁罗盘受到干扰，导致飞控对机头方向的估计与实际航向不一致，进而导致位置控制时出现刷锅飞行的情况（飞机机头指向不变，飞行轨迹呈现刷锅的感觉）。

       äº”、刷哪种固件？PX4固件？APM固件？

           首先应该明白PixHawk、PX4固件、APM固件三者的关系：

           PixHawk指的是飞控硬件，相比之前大多数开源飞控使用的AVR单片机，Pixhawk飞控在硬件性能上有了很大的提升，它采用的STMFVIT6作为主控，位，主频MHz，可以说是相当的牛逼。

           PX4固件和APM固件指的是软件，它们都是运行在PixHawk硬件之上的，是两种不同飞控程序。对于刷哪个固件，请看下面的对比：

            1、PX4固件的源代码结构明了，对于学习飞控程序的人来说，可能入手更快一点；相比之下，APM代码略微有点复杂；但是，请注意，这里的复杂是相对而言的，根据我个人的经验来看，APM的代码比我见过的所有自己写的代码（自己写的、项目用的、实验室遗留的）相比，编写规范、命名规则、实现方法都要好非常多。   å¯¹äºŽåªæ˜¯ä½¿ç”¨é£žæŽ§ï¼Œè€Œä¸ç ”究代码的人来讲，PX4固件在这一点上没有优势。

           2、APM固件历史悠久，功能更加完善，漏洞更少，飞行更稳定（这里的稳定指的是不会因为程序漏洞导致莫名其妙地摔机）；相比之下，PX4固件有点薄弱，有很多坑需要填。     å¯¹äºŽä¸€ä¸ªæ— äººæœºæ¥è®²ï¼Œèƒ½ç¨³å®šå¯é åœ°é£žè¡Œæ˜¯ç¬¬ä¸€ä½çš„，如果不能稳定可靠地飞行，其余优势都是扯淡。

           因此，对于只用飞控不改程序的人，我推荐刷APM固件；而对于需要改程序的人，我也推荐APM固件，但是如果是公司用户，请考虑一下APM固件和PX4固件开源协议的区别，酌情考虑（关于这一点，请注意：不要敝帚自珍，一个无人机公司的竞争优势是全方位的，既然用了开源飞控，即使你加上了自己特有的功能，在飞控代码上也不会比别人强太多。那些不会改飞控代码的竞争对手给他程序他也用不了，那些会改代码的公司也不屑于抄你）。

         上述论述可能有失公允，毕竟，我是用APM的人 🙂

         年月日更新：

         有不少同学还在用APM2.x这款硬件（以AVR单片机作为主控），这种硬件已经被淘汰，最新版固件已经不再支持这款硬件。APM2.0硬件最高支持的固件版本如下：多旋翼：3.2.1，固定翼：3.3.0，无人车：2.5.1。

       å…­ã€èµ·é£žçž¬é—´é£žæœºè½¬å¤´

           新装的飞机第一次试飞时起飞瞬间机头向一个方向旋转，赶紧收油门。这时候，应该按照如下步骤进行检查：

           1、检查桨是不是装错了，各个机臂上“正反桨”严格按照官网指示图进行检查；如果没有问题，看下一步。

           2、把桨卸掉，解锁，检查各个电机转向，注意，是严格按照官方电机转向进行检查，并且注意电机的1、2、3、4可不是按照顺时针排布的；如果没有问题，看下一步。

           3、连上地面站，看看飞机的俯仰、横滚、偏航有没有反的。

           4、如果至此都没有问题，那么，我可以告诉你，有一部分飞机在调参不好、机架刚性不好、动力不好的情况下，会出现起飞瞬间机头偏转的问题，离地后机头就不再偏转了，并且这还跟起飞瞬间推油门是否果断相关。    这时，如果你是个老手，胆子还很大，试飞场地很宽广并没有围观人群，那么大胆起飞吧，飞高1米看看，但是时刻准备收油门。    但是如果你是个新手，或者胆子跟我一样小，或者飞行场地不理想，那么就老老实实绑飞吧，把四条腿绑在地上，留出5cm左右的自由空间，解锁飞行，看看飞机俯仰、横滚、偏航的反应，没问题后再正常飞。

       ä¸ƒã€åœ°é¢ç«™å¤±æŽ§ä¿æŠ¤ï¼ˆGCS Failsafe）

           地面站失控保护，顾名思义，当地面站跟飞机失去连接后触发失控保护。但是如果你以为在MissionPlanner中的设置里直接点上地面站失控保护就行了的话，那你就想简单了，你会发现自动模式下，即使把地面电台拔掉了，飞机也不会返航。这是为什么呢？这是因为这个失控保护的是为“使用游戏手柄控制飞机飞行时”设置的（参考官方文档：链接）。

           是的，当你使用一个微软的游戏手柄连接地面站电脑后，通过简单设置，地面站软件可以把游戏手柄的控制量通过地面电台转发给飞机，这个控制量会覆盖遥控器的控制信号，从而导致飞机只接受游戏手柄和地面站软件的控制。这时，如果地面站与飞机失联了，飞机就处于完全无控状态了（即使遥控器有信号也白搭），因此这时飞控程序中加了地面站失控保护功能。其触发条件如下：

           1、开启了游戏手柄控制飞机功能，并且在使用中；

           2、处于自动模式中；

           3、地面站已经有5秒钟没有跟飞机通信了；

           4、飞控参数中FS_GCS_ENABLE设置为1。

           由此可知，如果你想实现超视距飞行中电台断了飞机自动返航，只能改飞控代码。不过，好在这个地方没有那么复杂，比较好改，自己改改就行。

       å…«ã€ç»¿ç¯å¿«é—ª

           绿灯慢闪表示GPS已定位，并且没有别的故障，飞控允许解锁；那么绿灯快闪是什么意思呢？官网的解释是：GPS is using SBAS(so should have better position estimate)。这个的意思是绿灯快闪情况下，GPS使用了”星基增强系统”的信号，这时GPS定位会更好，因此，在绿灯快闪的情况下，定点会定的更好一点。

       ä¹ã€æŽ¨æ²¹é—¨é£žæœºèµ·ä¸æ¥

           有时你会遇到即使把油门推倒顶，飞机都没法离地的情况，根据我多年踩坑经验，有如下几种可能：

           1、电池没电了，并且是彻底没电了，并且是你以为还有电，甚是是满电，但是就是没电了！     ä¸è¦ç›¸ä¿¡è‡ªå·±çš„记性，不要以为昨晚刚充满的几块电池，怎么可能没电，问题是偏偏几块充满的电池放在那里，你随手拿了一块没有充电的或者干脆已经坏掉的电池！你唯一可以相信的只有BB响（又称电显）！

           2、四个桨的转向反了，推油门风是向上吹的，飞机稳稳地趴在地上。

           3、电调没有进行行程校准！导致遥控器给的是满油门，飞控给的也是满油门，可偏偏电调认为你给的是%油门。注意，新装的飞机，一定要进行电调行程校准，并且注意，是先校准遥控器，后校准电调。（现在不少FOC电调是固定油门的，那么就需要修改遥控器和飞控的行程去适应电调了）

       åã€èµ·é£žçž¬é—´ä¾§ç¿»

         新飞机装好后，各种校准完成后，第一次飞行，飞机侧翻（向前翻、向后翻、向左翻、向后翻）。请按照如下步骤检测飞机：

         1、检查各个电调与飞控连接的线序是否正确，以四轴为例，右前为1号电机，左后为2号电机，左前为3号电机，右后为4号电机，注意可不是顺时针的1、2、3、4；

         2、有条件的话，先将飞机绑在地上（简称“绑飞”），然后进行下面所述测试；

         2、解锁飞机，不要推油门，在怠速下检查所有电机的转向是否有反的；

         3、如果电机转向无误，检查螺旋桨是否有装反的（顺时针转的电机上装了逆时针转动的桨，甚至是一个螺旋桨的上下都反了）；

         4、重新校准一下电调的行程试试，如果电调的行程不同，可能导致某些电机先启动；

         5、如果还不行，看看飞控是不是装反了，上下颠倒、或者航向转了特定角度，或者参数中设置了飞控的旋转。

       åä¸€ã€èˆµé¢è¾“出反向

         对于固定翼飞机或者无人船，可能会遇到如下问题：遥控器各个通道设置正确，从地面站上看飞控接收的各个通道的方向也正确，但是某些舵面输出是反向的。这种问题往往是由于舵机实际运动方向与受控方向相反导致的。解决方法如下：

         比如反向的舵机连接的是飞控的CH1，那么在全部参数列表中，搜索RC1_REVERSED，将这个值设置为1，即可。

         注意，这种问题不能通过在遥控器上设置反向来解决。以方向舵为例，我们需要的运作模式是：遥控器方向摇杆向左打，飞机航向就向左转，其中的控制指令流程是：遥控器摇杆向左打—>飞控收到航向需要向左转的指令—>飞控通过一系列PID运算得出舵机控制PWM值—>舵机收到该PWM值—>舵机转到对应的角度—>舵面在舵机连杆的拉动下转动，由于不同飞机舵机和舵面的安装方式不同，会导致实际舵面运动方向与我们需要的方向相反，因此需要在飞控输出PMW信号时进行反向。如果在遥控器里设置了反向，在手动控制模式下可能输出是对的，但是在定点模式或者自动模式下，飞控收到的控制指令将是反的，从而在进行PID控制时是反的，最终就乱掉了。

       åäºŒã€é£žæŽ§ä¸å¯åŠ¨

         有时候，同一个飞控，之前用的好好的，突然有一天上电后飞控没法完全启动，上电后几个小的LED也是亮的，但是RGB LED不闪烁，用USB连接电脑，设备管理器中也能看到飞控的串口，但是用地面站连不上飞控。遇到这种问题，在确定飞控硬件彻底坏了的之前，尝试一下如下步骤，可能就解决了：

         1、移除所有外设连接线（GPS、遥控器接收机、数传电台、电调信号线、外置电源模块线等），使用USB连接飞控，看看飞控是否启动正常，是否能连上地面站，如果能，说明可能是哪个外设有问题，如果不能，下一步；

         2、刷最新的固件试试，如果不行，下一步；

         3、将SD卡重新格式化一下（windows默认格式），重新插入飞控，上电试一下，这一步大多数情况下就能解决问题，如果还不行，下一步；

         4、更换一个SD，重新上电试试，如果还不行，我也没办法了，远程只能帮你到这个地方，不行的话把飞控寄给我看看吧，或者返厂吧。

       åä¸‰ã€é£žæŽ§è‡ªåŠ¨é”å®šæ—¶é—´å¤ªé•¿æˆ–者太短

         飞机落地后，过一段时间会自动锁定，如果你感觉等待时间太长，或者太短，请调节DISARM_DELAY参数，单位是秒，这个参数决定了等待多长时间后自动锁定。

       åå››ã€é¥æŽ§å™¨æ— æ³•æ ¡å‡†

         在遥控器校准页面，发现各个通道的值都为0，动遥控器的各个摇杆都没反应。遇到这种情况，请按照如下步骤检查：

         1、检查遥控器接收机上的灯是不是亮的，如果没有亮，应该是接收机没有供上电；

         2、检查遥控器接收机是不是亮的绿灯，对于大部分接收机，上电后如果没有接收到遥控器信号，会亮红灯，否则才会亮绿灯。如果是红灯，尝试跟遥控器重新对频；

         3、确保你的接收机是跟你手里的遥控器对的频，我遇到过我的接收机跟屋子里另外一个遥控器对上频的情况，而那个遥控器也开着机。

         4、如果使用的是接收机的SBUS接口，确保插对口了。如果用的是Futaba的SB，注意要插的是底下横着的sbus2接口；

         5、确保飞控端插的是RC IN接口。对于原版Pixhawk，上面的sbus字样的接口是飞控sbus信号输出的，不是插那个；

         6、检查接收机线的两端有没有插反，会不会“地”和“信号”反了；

         7、还不行，换根接收机连接线试试；

         8、还不行，重刷最新固件试试；

         9、还不行，可能就是飞控坏了。

       åäº”、机头方向和飞控前向不一致

         有时候，受限于机体结构，我们安装飞控时无法做到飞控方向与飞机方向一致，比如飞控前向朝后安装，甚至是飞控底部朝上安装，这个都是没有问题的，只需要修改AHRS_ORIENTATION这个参数就行了，该参数默认为0，表示不旋转，我们可以根据全部参数列表中的注释按需要进行修改。

         这个参数起作用的原理是在原始传感器数据到来后进行一次旋转，然后再参与姿态解算，这个旋转的工作量很小，因此不用担心这种操作会增加飞控负担导致飞机出问题。

       åå…­ã€æ—¥å¿—不正常

         有时候，飞控会不记录日志，在MissionPlanner的姿态窗口显示“Bad logging”，这种情况下，请按照如下步骤进行尝试：

         1、重新插拔SD卡（SD接触不良，重新插拔试试）；

         2、将SD卡使用读卡器用电脑重新格式化一下，格式为FAT，其余参数默认；

         3、如果还不行，换一张SD卡试试；

         4、如果还不行，重刷最新版固件试试；

         5、如果还不行，恐怕只能怀疑飞控硬件问题了，SD卡座虚焊？  主控CPU虚焊？   ä¸è¿‡ï¼Œæ¦‚率很小。

       åä¸ƒã€æ— æ³•åˆ·å›ºä»¶

         使用MissionPlanner给飞控刷固件的流程是这样的：

         1、在飞控与地面站没有连接的情况下（注意，刷固件时，通过USB将飞控与电脑相连，但是不要点击地面站的连接按钮），切换到MissionPlanner的“初始设置”页面，然后点击“安装固件”按钮，这时，会弹出一个小窗口，提示正在获取固件版本，注意，这时地面站是在连接官方服务器，获取最新的稳定版固件的版本号，如果电脑没有联网，就会提示错误；

         2、选择你的飞机类型（固定翼、四轴、六轴、X8等），这时MissionPlanner就会从官网网站上下载对应的固件，这时如果网络不好，就有可能下载一半断掉；

         3、MissionPlanner从网上将固件下载到电脑上后，开始查找与电脑连接的飞控，找到后，发送重新启动命令，飞控自动重启，飞控重启后首先进入BootLoader，然后BootLoader在MissionPlanner的控制下先擦除飞控，然后开始烧写新的固件，最后提示“请在音乐播放完后拔掉飞控”，这指的是原版飞控连接有蜂鸣器的情况下，会有提示音，提示音结束后表示固件升级才是真正完成，如果你的飞控没有蜂鸣器，弹出这个窗口后等待秒就可以拔掉USB了；如果弹出个小窗口，提示“请拔掉飞控，然后点击OK”，那么说明MissionPlanner没有找到飞控，这时需要先拔掉USB，然后点击小窗口上的OK，之后立即插入USB，这样大概率情况下地面站就能识别到飞控并开始刷固件。

         ç»¼ä¸Šæ‰€è¿°ï¼Œå¦‚果遇到无法刷固件的情况，请按照如下步骤检查：

       ã€€1、电脑是否可以联网；由于APM服务器在国外，因此有时即使电脑能联网，也可能会下载失败；

       ã€€2、很多时候，刷固件失败的原因是MissionPlanner无法让飞控自动重启，从而无法进入BootLoader中，进而超时后报错，而正常情况下，飞控上电后第一步就是进入BootLoader，然后再跳转到正常飞控代码，利用这一点，我们可以按照如下步骤刷固件：先不要插飞控的USB，直接在MissionPlanner中点击对应固件的图标，等到MissionPlanner下载好固件后，由于扫描不到飞控，会弹出“请拔下控制板，点击OK后再插入”的窗口，直接点击“OK”，这时MissionPlanner开始不断扫描新插入的USB设备，然后此时再插入飞控的USB，一般情况下就会出现擦除、烧写步骤，百试不爽；

       ã€€3、平常刷固件的时候，MissionPlanner会“偶尔”甚至“经常”出现无响应的情况，感觉整个界面挂了，这时尽量不要动它，%的情况是图形界面挂了，但是刷固件的进程还是在正常运行着的，耐心等待1分钟后就会弹出刷写成功的提示窗口，并且整个界面恢复正常；

       ã€€3、检查MissionPlanner是否为最新版本。我多次遇到过旧版MissionPlanner无法下载固件的问题，更换为官网最新版本的MissionPlanner后问题解决，注意下载MissionPlanner请到官网下载，很多时候从论坛中找到的MissionPlanner可能已经是很旧的版本了，我的另一个博客中有官网下载链接： /?p=

       ã€€4、USB线是否损坏，可以换一条USB线试试；

       ã€€5、电脑是否连接的有蓝牙串口，我们用蓝牙电台连接电脑后，即使已经断开，电脑中依然有2个虚拟串口，这两个串口的存在会导致MissionPlanner刷固件时无法正常识别到飞控，从而导致刷固件失败，请在windows的蓝牙设置里，将蓝牙电台删除掉（从而设备管理器中2个虚拟串口会消失），然后再刷固件。

         5、飞控BootLoader是否损坏，如果已经损坏，需要重刷BootLoader。不过这个概率很小，我还没有遇到过，这种情况只是有存在的可能而已。

       åå…«ã€æ— æ³•å®‰è£…驱动、地面站打不开

         有时候，如果你遇到安装MissionPlanner时无法成功安装驱动，并且打开MissionPlanner时闪退或报错，那么大概率你的系统是Ghost版的Win7，这个系统为了精简空间，删除了一些普通用户用不到的系统文件，而这些文件恰好是地面站软件需要用到的（好坑），因此，推荐使用原版的Win7或者Win，位版本和位版本都行。网上可以找到补上这些缺失文件的方法，但是还是建议安装原版纯净系统，天知道Ghost系统还删了别的什么东西，又加了什么不可告人的东西。

       åä¹ã€æç¤ºâ€œBad AHRS”

           如果地面站提示Bad AHRS，说明姿态解算有问题，大部分情况下，重新校准加速度后就可以解决这个问题。

       äºŒåã€æ’上数传电台后鼠标乱跑

       æœ‰æ—¶å€™ï¼Œæˆ‘们会遇到插上数传电台后电脑鼠标开始不受控制地乱跑的情况，这种情况出现的原理如下：

       ã€€1、飞机先上电，飞控和天空端数传电台开始工作，默认情况下飞控开始通过数传电台下发心跳帧，1秒钟一次；

       ã€€2、然后，插入地面电台，地面电台上电后立即收到了天空端发过来的数据，并开始转发给电脑；

       ã€€3、在地面电台刚插入时，电脑开始识别地面电台并加载驱动，这时地面电台又在不断发送数据给电脑，从而电脑把地面电台识别成了一个“串口轨迹球”或者“串口鼠标”，进而开始利用地面电台发送过来的数据控制鼠标移动。

       ã€€åŸºäºŽä¸Šè¿°åŽŸç†ï¼Œè§£å†³æ–¹æ³•å¾ˆç®€å•ï¼šå…ˆæ’地面电台，然后再飞机上电。

       äºŒåä¸€ã€å›ºå®šç¿¼èˆµæœºæŠ–动

       ã€€å¦‚果你在调试固定翼的时候，出现舵机奇怪抖动现象，那么请按照如下步骤一步步检测：

       æ•°ä¼ ç”µå°ã€å›¾ä¼ ç”µå°çš„天线是否与舵机信号线挨得太近，我经过大量测试发现，电台天线距离舵机信号太近，特别是二者平行放置时，电台发射出的信号会大量耦合到舵机信号线中，这时通过示波器看舵机信号线上的PWM波，会发现它完全被干扰成了非常杂乱的波形，从而舵机的控制电路会接收到错误的控制信息，进而发生舵机抖动的情况。因此，请尽量将图传天线、数传天线和舵机线的距离保持在5cm以上，并且最好二者处于垂直关系（对于鞭状天线，此时耦合能量最少）。注意，对于电调信号线，这个干扰同样存在，只不过一般不会被大家注意到，大家布线时同样要注意这一点；

       è¿žæŽ¥åœ°é¢ç«™ï¼Œåœ¨MissionPlanner中遥控器校准页面查看遥控器各个通道的输入值是否在跳动，如果在跳动，请检查遥控器接收机连线是否松动、遥控器本身是否损坏；如果飞控收到的遥控器的输入值没有跳动，说明问题出在“飞控”->“舵机信号线”->“舵机”这一段：a、检查飞控各个输出通道的最大值和最小值是否设置正确，有的模友出现过舵机控制通道最大值设置为，最小值设置为的情况，此时对飞控来讲输出通道的行程只有1，从而导致程序混乱，飞控输出信号本身就在不断跳动，将这个通道设置为正常的~范围后舵机不再跳动；b、舵机信号线是否虚接？c、舵机本身坏了？换个舵机试试；

       ä¼šä¸ä¼šæ˜¯ä¾›ç”µä¸è¶³å¯¼è‡´çš„？对于较大翼展的飞机，使用了多个较大功率的舵机，同时使用了较小的电源模块，导致峰值功率不足，电源模块反复保护重启？先只保留一个舵机试试？ 更换更大的电源模块试试。

       äºŒåäºŒã€MissionPlanner全部参数列表注释消失

       å¦‚果遇到以前正常使用的MissionPlanner，有一天连上飞控后全部参数列表中的注释全部消失了，根据我的经验，按如下步骤操作可以解决：

       1、在控制面板中卸载MissionPlanner；

       2、删除“此电脑” -> “文档” -> “Mission Planner”文件夹；

       3、下载并安装最新版MissionPlanner，链接：/?p=，此博文的第二条。