1.ROS入门笔记(七):详解ROS文件系统
2.rosbag相关源码解析
3.ROS2测试源码编译安装cartographer
4.ROS中MPC局部路径规划器使用方法及源码流程解读
5.rosaçisourceçä½ç¨
6.å¦ä½ç¼årosçpythonç¨åº
ROS入门笔记(七):详解ROS文件系统
本章节详述ROS的码打工程结构,特别是码打其文件系统组织。理解并熟悉ROS工程的码打构建方式是编程和开发的基础。
首先,码打我们深入理解catkin编译系统,码打它是码打小龟影视双端源码加广告ROS工程的核心工具。早期的码打Makefile编译方式效率不高,CMake作为高级编译工具引入,码打而ROS的码打Catkin系统在此基础上做了扩展。Catkin在groovy版本后替代了rosbuild,码打提供更简洁、码打高效和可移植的码打编译体验,适用于大型项目,码打如ROS。码打
学习Catkin,码打首先了解其特点:基于CMake,大道通线源码每个软件包包含CMakeLists.txt和package.xml两个关键文件。编译流程由catkin_make命令控制,它封装了cmake和make,便于大型项目的构建。编译前务必在工作空间目录下操作,完成后需刷新环境以加载新生成的可执行文件。
接着,我们探索catkin工作空间,类比为一个项目仓库,包含src、build和devel三个主要路径,src存放源代码,build进行编译,devel则用于设置环境。通过catkin_create_pkg创建和管理软件包,乾坤超短王源码rospack、roscd和rosls等工具则方便包的查找和内容浏览。
在CMakeLists.txt中,我们定义包的依赖、目标构建规则,这是构建流程的核心。package.xml则是包的元数据,记录了包的名称、版本、依赖等信息。ROS中的Metapackage则是功能模块的集合,通过CMakeLists.txt和package.xml定义。
最后,介绍了其他常见的文件类型,如launch文件用于程序启动配置,centos源码位置msg/srv/action定义自定义数据结构,urdf/xacro描述机器人模型,yaml文件存储参数,dae/stl文件是3D模型,rviz文件配置可视化工具。这些文件共同构建了完整的ROS开发环境。
深入理解这些细节,将有助于你更高效地在ROS环境中开发和管理项目。
rosbag相关源码解析
rosbag核心功能解析
rosbag主要由rosbag包和rosbag_storage包构成,其常用功能包括play、record和view。下面逐一探讨它们的实现流程。Record功能
记录过程如下:指定要订阅的topic,通过subscribe函数进行订阅。
subscribe函数关联doQueue回调,飘动窗口网站源码关键代码如下:
... (doQueue函数内容省略)执行doRecord函数保存数据,涉及doWrite函数,主要调用writeMessageDataRecord:
... (doWrite和writeMessageDataRecord函数内容省略)Play功能
播放过程包括:通过Bag类打开并解析.bag文件。
初始化view对象,用于有条件地显示数据。
发布bag内消息并进行广告。
消息的发布。
Bag类与View类
Bag类用于打开并解析.bag文件,解析工作主要在startReadingVersion函数内进行。而View类在Bag类的基础上,对解析结果进行筛选和展示,它负责迭代bag内消息数据,流程如下:构造View类时,通过updateQueries函数处理消息迭代器。
初始化iters_,根据消息时间进行排序。
每次输出时间最早的message_instance_并补充后续消息,保持时间顺序。
对iters_内的实体持续更新并排序。
ROS2测试源码编译安装cartographer
Cartographer是一个跨平台、传感器配置提供实时同步定位和绘图(SLAM)的系统,具有回环检测优势,资源占用适中。
选择源码编译安装方式,以适应后期项目修改和移植需求。首先,使用Ubuntu虚拟机测试验证。
若国内访问github受限,可选择Gitee上的备份仓库进行下载。尝试多个版本,确认在Ubuntu humble版本下能够成功下载和安装。
在安装过程中,需要下载依赖项。在Ubuntu上,首先安装libabsl-dev、libceres-dev以及liblua5.3-dev等包。对于ceres-solver,需确保CUDA、显卡加速和TBB指令集优化选项已配置。
在开发板上,通过源码编译安装三方依赖。确保所有依赖包均正确安装,包括protobuf版本为v3.4.1分支。
完成所有依赖安装后,开始编译Cartographer源码。首先下载官方数据集,注意ROS2格式的rosbag转换,使用rosbags工具进行转换。
介绍ROSbag格式,ROS1的.rosbag文件为二进制存储格式,而ROS2使用SQLite数据库格式,支持跨平台和扩展性。两种格式转换方法,推荐使用rosbags工具,无需依赖ROS环境。
测试Cartographer时,使用ros2命令启动示例launch文件,输入特定的bag文件名以加载数据集。测试3D数据集时,使用相应的launch文件和bag文件名。
资源占用情况分析将后续进行。
ROS中MPC局部路径规划器使用方法及源码流程解读
本文主要解析ROS Navigation框架中的MPC局部路径规划器mpc_local_planner的使用方法和源码流程。MPC模型预测控制算法是关键环节,它处理复杂环境,优化性能,但计算复杂度较高。以下是mpc_local_planner的详细步骤:
1. 首先,将mpc_local_planner从GitHub或其他源代码库下载至ROS工作空间的src文件夹。
2. 环境配置需安装依赖和环境,可通过rosdep或参考相关博客解决安装问题。链接:[ROS Noetic版本 rosdep找不到命令 不能使用的解决方法]。
3. 通过catkin_make编译mpc_local_planner包,并通过其自带示例测试其功能,如阿克曼模型小车的动态演示。
4. 在move_base的launch文件中,将局部路径规划器设置为mpc_local_planner/MpcLocalPlannerROS,并根据机器人特性调整clearing_rotation_allowed参数,如阿克曼车型机器人禁止原地旋转。
5. 配置参数文件mpc_local_planner_params.yaml,确保路径符合机器人实际情况。
6. 完成配置后,进行实际路径规划测试,并根据测试结果调整参数,以优化路径规划性能。
以上步骤详尽介绍了在ROS中使用MPC局部路径规划器mpc_local_planner的步骤,通过这些操作,你将能更好地将其应用到你的机器人项目中。详情请参考《ROS中MPC局部路径规划器使用方法及源码流程解读》。
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å¦ä½ç¼årosçpythonç¨åº
1 å 建ç«å·¥ä½ç©ºé´~/catkin_ws
catkin_create_pkg basic std_msgs rospy
2 å¨å·¥ä½ç©ºé´~/catkin_wsä¸å建å pkgç®å½basic
好å¤æ¯éè¿å建å èªå¨çæpackage.xmlåCMakeLists.txt
3 å¨å·¥ç¨ç®å½ä¸å»ºä¸ä¸ªsrcåç®å½å.pyæ件
æºä»£ç æ件ï¼topic_publisher.py
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
#!/usr/bin/env python
import roslib; roslib.load_manifest('basic')
import rospy
from std_msgs.msg import Int
rospy.init_node('topic_publisher')
pub = rospy.Publisher('counter', Int)
rate = rospy.Rate(2)
count = 0
while not rospy.is_shutdown():
pub.publish(count)
count += 1
rate.sleep()
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
æä½æ¥éª¤å¦ä¸
liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ ls
build devel install src
liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ cd src
liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src$ ls
basic beginner_tutorials CMakeLists.txt first second
liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src$ cd basic/
liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src/basic$ ls
CMakeLists.txt package.xml src
liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src/basic$ cd src
liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src/basic/src$ vi topic_publisher.py
liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src/basic/src$ chmod +x topic_publisher.py
4 åå°~/catkin_wsç®å½ä¸ï¼ç¼è¯ç¨åº
$ cd ï½/catkin_ws
liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ catkin_make
5 å°å½åå·¥ç¨å å ¥å°shellç¯å¢éå»
liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ source ~/.bashrc
6 è¿è¡ç¨åºï¼éå¼ä¸¤ä¸ªç»ç«¯ï¼
liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ roscore
liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ rosrun basic topic_publisher.py
7 éè¿rostopicæ¥çç¸å ³ä¿¡æ¯
liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ rostopic list
/counter
/rosout
/rosout_agg
liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ rostopic info /counter
Type: std_msgs/Int
Publishers:
* /topic_publisher (http://liao-eagle:/)
Subscribers: None
liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ rostopic echo /counter
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