1.基于NVIDIA Xavier NX(ubuntu20.04)的源译Optitrack视觉定位 PX4+ros noetic(实 物运行记录)
2.PX4从放弃到精通（二）：ubuntu18.04配置px4编译环境及mavros环境

基于NVIDIA Xavier NX(ubuntu20.04)的Optitrack视觉定位 PX4+ros noetic(实 物运行记录)

       欢迎关注： csdn：会变身的火娃(+粉丝) 个人博客：www.huowa.xyz 微信公众号：会变身的火娃

       前言

       在基于NVIDIA Xavier NX（ubuntu.）的Optitrack视觉定位系统中，PX4和ROS Noetic的码编集成与实机运行记录详述如下。

       一：硬件准备

       硬件准备包括一台主电脑（NX）、源译网线（用于直接连接）和无线网卡（用于远程连接）。码编

       二：软件准备

       1:远程登录软件 NoMachine

       下载Linux版NoMachine，源译解压安装，码编源码整站交易源码并添加权限，源译使用时需注意Linux与Windows间的码编兼容性。

       2:安装ROS

       采用小鱼一键安装ROS的源译代码。

       3:源码安装mavros（示例的码编ROS版本为noetic）

       依赖安装、创建工作空间、源译更新获取最新mavlink和mavros，码编解决访问问题，源译下载并安装源码包，码编编译源码，源译添加环境变量。

       三：PX4和NX通信硬件连接

       Nx硬件接口与px4硬件接口的连接，需确认连接方式，确保通信链路稳定。看C语言源码

       四：软件配置

       飞控参数设置，使用非QGC官方版本的Windows或Mac进行调参。网卡驱动安装，确保无线网络正常。

       五：连接验证

       Mavros测试，修改串口位置与波特率，执行指令验证通讯成功，确保电池接入，实现Mavros与px4间的能量顶部的源码通讯。

       六：基于机载电脑利用Optitrack为PX4提供定位

       在ubuntu机载电脑环境下安装vrpn，配置并验证与主机的通信。通过vrpn_client_node运行程序，将optitrack位置数据通过mavros传给飞控。

       七：实机运行记录

       在集成与调试过程中，记录了从硬件准备到软件安装，从通信测试到定位实现的详细步骤，为后续类似项目的参考提供了宝贵经验。

PX4从放弃到精通（二）：ubuntu.配置px4编译环境及mavros环境

       前言

       在虚拟机上使用Ubuntu系统进行PX4编译环境及mavros环境配置时，treeset集合框架源码建议使用纯净系统，避免软件依赖冲突。已装系统或虚拟机的用户可直接进行环境安装，确保网络环境良好，以降低安装报错概率。

       一、下载源码

       先替换源至清华源或阿里源。执行命令并根据提示安装或更新git。如遇下载失败，cms整站源码安装更换源后重新执行。确保网络稳定，若提示下载问题，尝试网络修复后重新执行。

       二、安装PX4与gazebo9环境

       完成源码下载后，根据安装说明逐步配置编译环境和gazebo仿真环境。遇到下载失败的错误，多为网络问题，解决后重新执行安装脚本。如遇特定错误，执行对应命令解决。

       三、编译PX4固件

       安装环境后，通过指定命令编译生成gazebo仿真所需的sdf文件。若需编译飞控代码，重启电脑。遇到编译错误时，根据错误提示执行相应命令解决，如安装缺失的库或依赖。

       四、安装ros和mavros环境

       确保ROS环境正确安装，处理相关错误后，使用推荐方式安装mavros。推荐使用二进制安装，对于Ubuntu.的用户，执行特定命令进行安装。

       四、其他

       安装完成后，在~/.bashrc文件中添加相关配置路径。确保在.bashrc中包含PX4源码路径，以正确启动roslaunch和连接QGC地面站。测试mavros功能，确保系统安装无误。

       五、安装QGC地面站

       通过指定链接下载QGC地面站，执行相应命令后双击打开。若首次打开地面站时出现提示，执行命令后即可正常启动。

       以上步骤详细介绍了从配置环境到编译PX4固件、安装ros和mavros环境以及安装QGC地面站的全过程，确保用户能够顺利在虚拟机上使用Ubuntu系统进行PX4的开发工作。