1.【干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(二十三)】运动控制器源码解析---控制和优化思想
2.djangoä¸mvcåå«ä»£è¡¨ä»ä¹ç¨(djangomvc)
3.干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(二十一)运动控制器源码解析---刚体动力学建模
4.Gitea源码分析(一)
5.plc开源是源码什么意思?
6.Arduino是啥
【干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(二十三)】运动控制器源码解析---控制和优化思想
开源MIT Min Cheetah机械狗设计:控制与优化解析
在这个开源项目中,MIT Min Cheetah机械狗的控制控制与优化策略是其亮点,特别是源码MPC控制与QP优化策略。WBC作为辅助手段,控制已在前期讨论,源码本文主要聚焦于这两个核心部分。控制fendi 溯源码 控制问题的源码核心是通过状态方程,如微分方程,控制来描述和控制系统的源码运动,如牛顿第二定律。控制它不仅体现了物理规律,源码如位移与速度的控制关系,而且揭示了如何通过不同的源码输入策略达到期望状态,这便是控制优化的起点。 优化则涉及代价函数的源码选择和权重设置。LQR关注整个时间的最优性,而MPC关注当前时刻到未来的魔域商业源码最优路径。LQR是闭环控制,而MPC是开环的,这使得MPC可以处理不等式约束,适应更复杂的控制环境。 相较于传统PID控制,现代控制理论如状态空间模型,具有更强的系统理解能力,但复杂项目中,传统控制方法仍占有重要地位。例如在汽车行业,虽然现代控制算法有优势,但安全性和落地性仍是考量的关键。 控制算法的应用领域主要集中在无人机、机器人和汽车工业,尤其是动力学模型成熟的场景。机器学习和强化学习作为补充,捕鱼源码分享网分别在参数辨识和规则环境中的应用有所贡献,但仍有发展空间。 接下来,我们将深入探讨机械狗的仿真实现,以及可能的扩展功能,如路径规划和激光雷达扫描,以期为设计提供更全面的支持。djangoä¸mvcåå«ä»£è¡¨ä»ä¹ç¨(djangomvc)
导读ï¼å¾å¤æåé®å°å ³äºdjangoä¸mvcåå«ä»£è¡¨ä»ä¹ç¨çç¸å ³é®é¢ï¼æ¬æé¦å¸CTOç¬è®°å°±æ¥ä¸ºå¤§å®¶å个详ç»è§£çï¼ä¾å¤§å®¶åèï¼å¸æ对大家ææ帮å©ï¼ä¸èµ·æ¥ççå§ï¼mvcä¸çmvcåå«æä»ä¹MVCæ¯Javaä¸çä¸ç§è®¾è®¡æ¨¡å¼ï¼å¨ä½ åç¨åºçæ¶åä¸å®å¾æç §è¿æ ·ç模å¼å代ç ï¼ä»çç®çæ¯ä¸ºäºåå°å±ä¸å±ä¹é´çè¦åï¼æ¹ä¾¿åç»çç»´æ¤
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干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(二十一)运动控制器源码解析---刚体动力学建模
本篇内容深入探讨了开源MIT Min cheetah机械狗设计系列文章中的刚体动力学模型。刚体动力学模型是机械狗设计的核心,是麻省理工团队独立开发的动力学算法的重要基础。动力学算法的理论依据参考了Roy Featherstone的文章《Rigid Body Dynamics Algorithms》,该文章提出了一种新的六维运动空间和力空间,概念类似于运动旋量和力旋量。
商业动力学运算库如CoppeliaSim的Bullet 2.和单独的动力学求解库pinocchio、frost、drake等在机械狗设计中得到了广泛应用。卡牌源码透视机械狗设计所用的动力学算法设计思想包含牛顿欧拉方程、坐标系选取问题、六维运动空间等核心概念。牛顿欧拉方程是力学基础,描述了力与加速度和扭矩之间的关系,包括了定点和定轴转动的公式。坐标系的选择对动力学和运动学分析至关重要,不同坐标系的设计使计算变得更加高效。Pl¨ucker坐标系的引入实现了平动和转动的统一表示,简化了动力学方程,方便了后续程序的编写。
在六维运动空间中,刚体的速度和空间力被统一表示,使得动力学分析更加简洁。动力学模型编程中,动力学公式和运动学树的查工资java源码概念被整合进代码中,以方便处理和编程。文章最后指出,动力学知识的探讨还将继续,后续计划将增加视觉感知、激光雷达扫描等机械狗的智能功能,以提升其性能。
Gitea源码分析(一)
Gitea是一个基于Go编写的Git代码托管工具,源自于gogs项目,具有良好的后端框架和前端集成。
前端框架采用Fomantic UI和Vue,路由控制器框架在年4月从macaron切换到chi,形成了gitea项目的结构基础。
在调用接口时,gitea引入了'User','Repo','Org'等内容,简化了接口调用,便于管理。'ctx.User'和'ctx.Repo'内容动态变化,需要用户登录和进入仓库时赋值。
在'routers'下,'handler'相关文件分为'get'和'post'两类,前者涉及前端渲染,后者负责执行操作。
'get'请求通过'templates'中的文件渲染到前端,通过'ctx.Data["name"]'传递需要渲染的数据,获取URL参数使用'c.Query'。
'post'请求接收前端数据,通常通过'form'传值,从'context'生成,可以使用'form.xxx'直接调用,添加内容则需在'form'结构体中定义。
渲染生成网页使用'ctx.Html(,tplName)',根据'context'内容做条件判断。
权限管理功能实现中,数字越大权限越高,便于后续对比。'UnitType'包含多项,如仓库页面导航栏显示。检查权限时,对比AccessModeRead和模块权限,大于则认为具有读权限。
gitea默认运行于单一服务器,伸缩性有限。若需分布式改造,需解决大规模并发访问、存储库分片和数据库支撑等问题。通过ELB负载均衡分散到多个节点,数据库使用集群方案,但存储库分片面临巨大挑战,现有技术难以实现。
官方文档提供了其他开源库的介绍,包括配置文件、容器方式下的轻量仓库与CI使用方案等。深入研究可发现Gitea的配置、路由控制框架chi、权限管理实现及分布式架构改造思路。
plc开源是什么意思?
PLC指的是可编程序逻辑控制器,是一种广泛应用于工业自动化控制领域的电子设备。而PLC开源则是指这种设备的源代码和设计文档都对公众开放,允许人们自由地查看、修改和使用。这种开放性不仅可以帮助提高PLC的性能和可靠性,还可以促进其应用范围的扩大及在不同行业中的普及。
PLC开源的最大优势是其自由性和灵活性。开源的PLC允许用户自由地对其软件进行修改和定制,以满足不同的需求。开源还可以降低PLC的成本,因为开放的设计可以促进组件的重用和共享,从而使整个系统更具有经济性和可扩展性。同时,PLC的开源还有助于其在社区中的广泛传播,从而可以带来很多的创新和新的应用场景。
未来PLC的开源将会是一个很有前途的领域,因为开源可以为PLC的创新和应用提供更广泛的平台和更多的开发机会。此外,PLC的开源也可以促进智能制造、工业互联网等新兴领域的快速发展,这对工业自动化控制领域将有着重大的意义。随着PLC开源社区的不断成长,开源的PLC将会变得更加普及和易于使用,从而实现更高的工业自动化水平和更广泛的应用范围。
Arduino是啥
Arduino,是一个开放源代码的单芯片微控制器,它使用了Atmel AVR单片机,采用了基于开放源代码的软硬件平台,建构于简易输出/输入(simple I/O)接口板,并且具有使用类似Java、C语言的Processing/Wiring开发环境。