1.FastDDS移植 - Boost 编译安装
2.as400SDA
3.OPENDDS特点
4.XRCE-DDS
5.开源Fast-DDS安装示例及DDS模型架构

FastDDS移植 - Boost 编译安装

       Boost是码插一个强大的C++库集合，为开发者提供了丰富的码插功能和工具，尤其在数据结构、码插算法、码插网络和并发编程等方面。码插本文将指导如何在不同平台上编译安装Boost，码插游戏源码免费从源码下载到配置和编译都有详细步骤。码插

       1. 首先，码插访问Boost官方网站（boost.org/）下载适合你的码插开发环境（Linux或Windows）的源码。务必选择最新版本。码插

       2. 在源码目录中，码插运行bootstrap.sh脚本初始化编译过程，码插然后执行b2命令开始编译。码插由于Boost源码较大，码插这可能需要一些时间。码插

       3. 对于x平台，通常无需修改编译配置。确保你的Linux系统已经安装了g++4.6或更高版本的编译器，可通过g++ --version检查。

       4. 完成编译后，你将看到编译成功的输出信息。在应用中引用Boost库时，etc源码记得在编译时告诉编译器库文件的路径。

       5. 对于ARM平台，可能需要进行交叉编译。参考ljbachelor的GCC编译工具链教程来配置工程文件（project-config.jam），然后执行编译指令。

       6. 无论是哪种平台，示例代码保持不变，只需在对应的平台使用x的编译指令。

       通过以上步骤，你就能成功在FastDDS移植项目中使用Boost库了。

asSDA

       ASSDA是一种强大的工具，专为交互式屏幕设计和管理而设计。它简化了应用屏幕的创建过程，无论你需要设计显示文件还是创建菜单，都能轻松应对。通过ASSDA，设计师可以直观地操作，轻松构建出功能丰富的屏幕，提升用户体验。

       特别值得一提的是，它具备自动转换功能，threadlocal 源码用户设计的屏幕规范性极高，可以直接转化为DDS源代码，极大地节省了菜单和显示文件的编写时间。这种便捷性使得开发过程更为高效，减少了不必要的手动工作。

       对于已有的屏幕和菜单，STRSDA提供了编辑界面，用户可以通过WORK WITH MEMBERS USING PDM（WRKMBRPDM）屏幕，选择选项（通过SDA进行更改）来进行编辑。这意味着无论屏幕初始状态如何，都能够通过ASSDA进行灵活的调整和优化。

       总的来说，ASSDA是提高屏幕设计效率和质量的理想选择，为开发者和设计师提供了强大且易于使用的屏幕设计和管理平台。

扩展资料

       AS/ 是当今世界上最流行的中小型、多用户商业计算机系统，在多用户服务器领域里，始终保持着最畅销的地位。目前 AS/ 在全球的装机量已超过 万套，覆盖 多个国家，支持 多种语言，oexam源码有近 1 万个商业伙伴和独立软件商， 3 万多个商业应用。广泛应用于流通、金融证券、制造、运输等各个行业。

OPENDDS特点

       OpenDDS是一款开源的实现，专为"对象管理组织"（OMG）的实时系统数据分发服务（Data Distribution Service，DDS）标准而设计，主要使用C++语言开发。尽管其核心是C++，但OpenDDS也提供了JAVA和JMS的开发接口，这意味着JAVA开发者也能利用其功能进行程序开发。

       OpenDDS的架构基础是ACE（Adaptive Communication Environment，自适应通信环境），这是一款基于C++的开源网络开发库，它确保了OpenDDS的跨平台兼容性和可移植性。OpenDDS进一步利用了TAO（The ACE ORB，基于ACE的CORBA实现框架），并将TAO的IDL编译器等工具集成，作为其数据控制和分发服务（DCPS）的selenium源码重要组成部分，为信息管理提供了坚实支持。

       OpenDDS严格遵循OMG的DDSV1.2规范，并沿用了ACE/TAO的开源许可协议。这意味着开发者在遵守版权声明的前提下，可以在各种环境中，包括商业应用，自由地使用和修改其源代码。目前，OpenDDS的最新版本已经更新到了v3.2，体现了其持续的更新和完善。

XRCE-DDS

       XRCE-DDS是一种适用于资源受限微控制器(MCU)的DDS通信协议，它与FastDDS同源。在MCU上运行客户端，并通过代理服务参与DDS通信。

       要实现XRCE-DDS在Linux环境下的代理安装与运行，首先需要下载并配置XRCE-DDS的代码库。执行命令：

       git clone github.com/eProsima/Mic...

       然后，配置并编译代码库，确保代理服务能在Linux系统上顺利运行。

       对于Linux下的客户端安装与运行，同样需要下载XRCE-DDS的代码库，并按照文档指引完成配置与编译，使其能与代理服务进行通信。

       在RTOS环境中，如FreeRTOS、RT-Thread或ThreadX等，只要它们支持POSIX接口，就具备了运行XRCE-DDS客户端的基础。为了快速进行移植测试，选择RT-Thread进行基于BSP工程的移植操作。此过程中，需确保XRCE-DDS代码库与RTOS环境之间的兼容性。

       移植XRCE-DDS至RTOS环境，涉及以下步骤：首先，从源代码中获取所需模块；其次，配置移植目标环境的特定需求；接着，调整代码以适应RTOS的实时性与调度特性；最后，进行编译与测试，确保XRCE-DDS在RTOS上能正常运行。

       在实际应用中，XRCE-DDS运行效果良好，能有效支持资源受限设备的实时通信需求。本文通过Zhihu On VSCode平台完成内容的创作与发布，展现了XRCE-DDS在不同环境下的适应性和实用性。

开源Fast-DDS安装示例及DDS模型架构

       讨论本文的主题之前，先更正一个错误，在 DDS概述及DCPS模型一文中提到：CP Autosar中，暂时不支持DDS。此处表述有误，CP Autosar R-版本中，已开始支持DDS。

       提示：本文使用Linux(Ubuntu.4)操作系统

       DDS和Autosar一样，是一套标准，任何组织或者个体，均可以去实现它。不同组织或者公司实现该标准时，会形成不同的风格和版本。比如：Fast-DDS就是一套开源的DDS标准实现，由eProsima维护。之前讨论的MICRO-XRCE-DDS也由eProsima发布。MICRO-XRCE-DDS需要代理（Agent），面向的对象是MCU这种资源紧缺的Device，如果使用域控或者中央大脑对应的平台，在资源和算力足够的情况下，可以使用Fast-DDS，不用代理。

       Fast-DDS安装及注意事

       本文讨论的开源Fast-DDS采用源码安装方式，安装参考链接： fast-dds.docs.eprosima.com...

       （一）3.1. Fast DDS library installation

       本文选择"3.1. Fast DDS library installation"小节的方式安装，按照提示，逐步安装。

       Q1：command vcs not found

       A1：解决措施，修改PATH环境变量：PATH=$PATH:~/.local/bin

       参考链接： cnblogs.com/tengzijian/...

       （二）3.3. Fast DDS-Gen installation 安装Fast DDS-Gen的主要目的是根据用户自定义idl文件生成对应的源文件。编译Fast DDS-Gen之前，需要先安装Java JDK和Gradle。

       需要将编辑好的*.idl文件放置在~~/Fast-DDS/Fast-DDS-Gen/Scripts文件下，*.idl文件放置位置如下所示：

       在此文件夹下打开终端，并输入如下命令：

       生成的源文件如下所示：

       HelloWord示例

       （一）启动Publisher

       在示例进程中，使用命令行启动Publisher进程，如下所示：

       （二）启动Subscriber

       在示例进程中，使用命令行启动Subscriber进程，如下所示：

       （三）订阅/发布的通信示意

       Publisher与Subscriber之间的发布、订阅行为如下所示：

       DDS模型架构

       DDS模型架构可以分为四层：Application、DDS、RTPS、Transport。如下所示：

       （一）Application

       如果用户应用程序需要通过DDS协议与对等实体通信，可以直接调用封装的DDS API。发布数据时，可以调用DataWriter对象的Write()接口；接收数据时，可由SubscriberListener触发DataReader注册的on_data_on_readers()接口。

       （二）DDS

       DDS层可以部署多个DDS Domian，相同DDS Domian下的DomainParticipant通过Publish/Subscribe方式交互信息。关于DDS，后续文章会展开细节讨论，不在这过多赘述。

       （三）RTPS

       RTPS（Real-Time Publish-Subscribe），抽象传输层，为什么要抽象传输层呢？答：DDS协议并未有明确使用什么方式传输数据，但是，数据的交互又脱离不开通信方式。所以，这就是RTPS出现的目的。

       （四）Transport

       可使用多种方式传输DDS数据，eg：UDP、TCP、SHM（Shared Memory）。不管UDP还是TCP，使用的总线类型均为Ethernet，使用CAN或者其他总线是否可行呢？答：个人理解，可以。但是，任何方案的落地均脱离不了使用场景，如果使用场景是高速、大数据传输，选用CAN总线可不是一个明智之举。