1.ROS中MPC局部路径规划器使用方法及源码流程解读
2.esp8266无线小车
3.FreeCAD - 功能强大、小车免费开源的源码源码参数化 3D 建模软件，在 Windows、汽车Mac 和 Linux 平台上都可以使用
4.快速易上手，什意思8个实例方案带你由浅入深学STM系列微控制器
5.Turtlebot3 入门教程-PC软件设置
6.学习笔记ROS2纯小白 - Beginner：Client libraries（一）：工作空间与包

ROS中MPC局部路径规划器使用方法及源码流程解读

       本文主要解析ROS Navigation框架中的MPC局部路径规划器mpc_local_planner的使用方法和源码流程。MPC模型预测控制算法是源码源码源码中的图片怎么导出关键环节，它处理复杂环境，汽车优化性能，什意思但计算复杂度较高。小车以下是源码源码mpc_local_planner的详细步骤：

       1. 首先，将mpc_local_planner从GitHub或其他源代码库下载至ROS工作空间的汽车src文件夹。

       2. 环境配置需安装依赖和环境，什意思可通过rosdep或参考相关博客解决安装问题。小车链接：[ROS Noetic版本 rosdep找不到命令 不能使用的源码源码解决方法]。

       3. 通过catkin_make编译mpc_local_planner包，汽车并通过其自带示例测试其功能，如阿克曼模型小车的动态演示。

       4. 在move_base的launch文件中，将局部路径规划器设置为mpc_local_planner/MpcLocalPlannerROS，并根据机器人特性调整clearing_rotation_allowed参数，如阿克曼车型机器人禁止原地旋转。

       5. 配置参数文件mpc_local_planner_params.yaml，确保路径符合机器人实际情况。

       6. 完成配置后，进行实际路径规划测试，并根据测试结果调整参数，以优化路径规划性能。

       以上步骤详尽介绍了在ROS中使用MPC局部路径规划器mpc_local_planner的步骤，通过这些操作，你将能更好地将其应用到你的机器人项目中。详情请参考《ROS中MPC局部路径规划器使用方法及源码流程解读》。

esp无线小车

       ESP无线小车项目通过JavaScript与该芯片的WebSocket通信，实现了前端摇杆操作远程控制小车的创新应用。以下是网页偷源码项目的关键步骤和所需资源的概述。

       硬件准备：

       - 项目仅需L的四根控制线连接，确保5V电源为电机提供动力。电机转向可以根据测试调整接线。

       代码实现：

       - ESP代码基于OLED屏幕，仅需修改WiFi信息。对于初级开发者，index.html中的IP（如..0.）和默认端口需要替换为个人设备信息。

       - 控制端代码可直接使用，只需调整IP和端口，不具备前端基础的用户可借助轻量级文件服务器webd进行访问，无需深入技术配置。

       项目部署：

       - 对于技术熟练者，可以部署整个项目；对于新手，只需在webd上上传代码文件夹，通过浏览器访问index.html进行操作。

       扩展与展望：

       - 作者考虑使用webRTC进行更高效通信，但因技术复杂性未实现。未来计划尝试ESP以提升性能。

       结束语：

       - 项目源码可在GitHub找到：github.com/Syske/arduino...，如有疑问，欢迎在评论区交流。

       项目实现基于ESP的无线控制，通过前端与硬件的简单连接，轻松实现小车的远程操控。

       硬件准备：仅需L四线连接，注意电机转向调整。ESP代码包含在内，只需替换WiFi信息，新手可借助webd简单访问。

       部署与操作：对于技术熟悉的用户，可自行部署；初学者可直接使用webd访问index.html进行控制。

       未来计划：作者计划探索webRTC和ESP以提升性能，有兴趣的b指标源码朋友可以关注项目源码：github.com/Syske/arduino...

       感谢关注，有任何问题可在下方留言讨论。

FreeCAD - 功能强大、免费开源的参数化 3D 建模软件，在 Windows、Mac 和 Linux 平台上都可以使用

       最近买了一台入门级的3D打印机，打算用来制作一些小型配件。在寻找合适的3D建模软件时，我发现了FreeCAD。这款软件功能强大，免费且开源，适用于Windows、Mac和Linux平台，非常适合我。在这里，我将分享一些关于FreeCAD的使用心得，希望能帮助到需要的朋友们。

       在探索遥控车世界时，我看到了一些有趣的变化：将静态车模型升级为可全比例控制的遥控车，并通过实时图传实现如同亲身体验的驾驶感受。市面上的遥控车价格不菲，而且尺寸通常太大，仅适合户外使用。因此，我决定将自己收藏的外观精美的小车模型改造成遥控车，这个想法让我不禁心动。

       在动手实践前，我投入了不少时间研究3D打印所需的配件。在尝试了几款建模软件后，我最终选择了FreeCAD。这款软件的参数化建模功能非常出色，允许我轻松修改设计和参数，快速创建符合预期的3D模型。FreeCAD的cesium源码例子跨平台特性也意味着它可以在各种操作系统上使用，非常方便。

       自年项目成立以来，FreeCAD在专业领域内得到了持续发展，成为了一款功能强大、用户群体广泛的应用软件。其易用性、灵活性和集成度高，使其在机械设计和建筑建模方面拥有广泛的应用。

       学习FreeCAD并不困难，尤其是如果你具备一定的三维建模经验或熟悉技术概念。虽然我是一个工科生，对FreeCAD的操作还不是很熟悉，但凭借对相关概念的理解，我很快就上手了。如果你是三维建模的新手，学习曲线可能会更长一些，但随着练习和探索，你会逐渐掌握。

       FreeCAD拥有活跃的用户社区，为新用户提供支持和资源。许多用户在社区中分享自己的模型，你可以直接下载这些模型来进行学习。总之，学习FreeCAD需要投入时间和努力，但只要你有兴趣和热情，就能克服这些挑战。

       除了基础的建模功能，FreeCAD还专门设计了适用于3D打印的工具。例如，它包含3D打印专用的零件设计和网格设计工作台，以及用于检查模型是否有缺陷的实体对象工具。这些功能确保了3D打印过程的顺利进行。

       借助FreeCAD，视频模版源码我很快学会了如何将简单的2D图纸转化为3D模型，并最终将模型导出为3D打印机兼容的STL格式。整个过程包括设计、转化、处理和打印，一步步实现了从概念到成品的转变。

       FreeCAD不仅仅适用于制作简单零件，它还广泛应用于各种复杂和庞大的机械零件和建筑模型设计。它完全可以媲美市面上的付费三维建模软件，是业余爱好者、学生和专业人士的首选。

       作为一款免费开源软件，FreeCAD允许个人和公司免费下载使用。其源代码的开放性意味着有能力的开发者可以修改和编译软件，满足自己的特定需求。

       如果您对FreeCAD感兴趣，欢迎访问相关网站或论坛，参与社区活动，获取更多资源和支持。在探索和实践的过程中，您将发现FreeCAD在3D建模领域的强大潜力。记住，无论您是初学者还是专业人士，只要有兴趣和毅力，就能在FreeCAD的世界中找到属于您的空间。

快速易上手，8个实例方案带你由浅入深学STM系列微控制器

       通过“学中做，做中学”的方式，我们深入STM单片机世界，从浅入深学习STM系列微控制器。电路城上整理了以下8个实例，带你全面掌握STM的应用。

       实例一：遥控智能小车。基于STMf，实现遥控控制、电池电压显示、无线通信、超声波检测等功能。包含完整的电路图、源代码。

       实例二：物联网智能家居系统。采用STM单片机，监测温度、湿度、光照强度和土壤湿度，自动控制风扇、加湿器、水泵和LED灯。具备手机远程控制和云平台支持。

       实例三：高速频谱分析仪。STMF为核心，通过FIFO缓存高速信号，进行AD采样、预处理、FFT分析，显示在LCD上，支持任意波形信号的频谱分析。

       实例四：家用商用安防智能静音锁。STM8SF3控制，具备断电自动开锁功能，使用DC-DC降压芯片供电，通过门磁、光电开关控制步进电机。

       实例五：MPPT控制器。以STMFC4T6为主控，实现~V输入、/V输出、A输出电流，采用BUCK-BOOST拓扑结构。

       实例六：智能垃圾桶。STMF控制，通过语音识别和板载RGB灯提示，实现不同垃圾分类与垃圾桶自动开关。

       实例七：家用迷你红外相机。使用STMFCBT6+AMG，配备0.寸LCD屏幕，支持温度数据打印和8*8红外像素插值放大。

       实例八：数字电源Buck降压模块。基于STMF控制器设计，实现输出恒压限流控制，具备PID与多零极点闭环控制，具备多种保护功能。

Turtlebot3 入门教程-PC软件设置

       本文提供Turtlebot3入门教程，重点讲解PC软件设置。

       首先，安装Ubuntu系统并执行脚本安装ROS-kinetic，如安装过程中遇到问题，可选择源码安装。

       源码安装步骤包括：安装源、增加key、更新、Desktop-Full安装推荐包，包括ROS、rqt、rviz、robot-generic库等，并解决依赖问题。

       在安装过程中，可能需要解决国外服务器下载问题，可借助科学上网方法解决。

       环境设置后，进行rosinstall工具的安装，方便下载ROS软件包。接着开始安装TurtleBot3及依赖包。

       进行网络配置，首先通过`ifconfig`命令获取主机ip地址，如：..1.，并在终端中编辑`.bashrc`文件，添加ROS_MASTER_URI参数，记得包含接口：“：”，然后刷新环境变量。

       小车连接显示器，打开树莓派Ubuntu系统，获取从机ip地址，并确保小车系统连接同一WiFi，与主机IP前三部分一致。

       在小车系统中，同样在`.bashrc`文件中进行相关参数的添加和修改，并刷新环境变量，确保配置完整无误。

       进行主从机测试配置，首先在主机启动roscore服务，接着在从机执行`rostopic list`命令，查看节点名称返回数据是否与预期相同，若相同则配置成功。

       如果配置过程中遇到无法连接主从机的问题，需检查虚拟机网络配置或网络连接是否正确。

       本文还提供如何在主机上仅进行网络配置的简化步骤，通过使用ssh命令连接从机，便于操作和管理。

       完成上述步骤后，即可成功设置Turtlebot3的PC软件环境，为后续的使用与开发打下坚实基础。

学习笔记ROS2纯小白 - Beginner：Client libraries（一）：工作空间与包

       在学校的实验课上，我遇到了关于ROS2项目结构的困惑。原本以为修改源代码并重构后，小车应运行新的CV程序，但实际上并非如此。这让我意识到基础知识的重要性，尤其是在理论课程与实验课程之间需要平衡，或者提供更易学习的教程。查阅官方文档后，我终于理解了ROS2项目的基本结构，比如工作空间和包的组织方式。

       工作空间由src目录作为核心，colcon会在其周围创建build、install和log子目录。build存储中间文件，install用于安装包，log记录colcon调用的日志。不同于catkin，colcon的工作目录不包含devel路径。使用colcon构建工作空间时，首先创建名为ros2_ws的目录，接着添加源代码，如从GitHub克隆。

       源代码时，需要区分underlay（已有的ROS2依赖）和overlay（新创建的工作空间）。通过source命令配置环境，colcon允许在source空间修改非编译资源，如Python文件，以加快迭代。每次开发调试，都会执行colcon build来构建工作空间。

       运行测试时，部分包出现stderr输出，这可能源于Python包中的setuptools库，尽管有警告但不影响正常使用。为了运行示例程序，需要正确配置环境并执行相应的publisher和subscriber。

       对于开发自己的包，colcon支持ament_cmake、ament_python和纯CMake。ament_cmake和ament_python示例展示了如何创建和使用这些包。colcon_cd工具可以帮助快速切换到特定包的目录，而colcon tab completion支持命令补全。

       在ROS2开发中，统一的构建工具ament_tools替代了ROS 1中的catkin工具，简化了团队协作。rosdep则用于管理和识别依赖项，便于安装和构建。需要注意的是，rosdep的使用可能会因为网络问题而遇到问题，可通过特定方法解决。

       创建工作空间时，理解包的结构和许可证信息至关重要。包是代码共享的基本单元，包含package.xml和CMakeLists.txt，可以是CMake、Python或其他编写方式。工作空间中包含多个包，它们独立但共存，推荐在src目录下存放所有包。