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2.数据结构专题(三) | iVox (Faster-Lio): 智行者高博团队开源的增量式稀疏体素结构 & 源码解析
3.最新MDYS14源码影视视频网站模板/苹果CMS系统/附搭建教程
4.史上最全!Android 11.0 最新Framework精编内核解析
5.如何从源代码理解Windows内核的系统实现机理?
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Java并发包下的专题类大多基于AQS(AbstractQueuedSynchronizer)框架实现,而AQS线程安全的系统实现依赖于两个关键类:Unsafe和LockSupport。
其中,源码麦芒回收源码Unsafe主要提供CAS操作(关于CAS,专题在文章《读懂AtomicInteger源码(多线程专题)》中讲解过),系统LockSupport主要提供park/unpark操作。源码实际上,专题park/unpark操作的系统最终调用还是基于Unsafe类,因此Unsafe类才是源码核心。
Unsafe类的专题实现是由native关键字说明的,这意味着这个方法是系统原生函数,是源码用C/C++语言实现的,并被编译成了DLL,由Java去调用。
park函数的作用是将当前调用线程阻塞,而unpark函数则是唤醒指定线程。
park是等待一个许可,unpark是为某线程提供一个许可。如果线程A调用park,除非另一个线程调用unpark(A)给A一个许可,否则线程A将阻塞在park操作上。每次调用一次park,需要有一个unpark来解锁。网页版 excel 源码
并且,unpark可以先于park调用,但不管unpark先调用多少次,都只提供一个许可,不可叠加。只需要一次park来消费掉unpark带来的许可,再次调用会阻塞。
在Linux系统下,park和unpark是通过Posix线程库pthread中的mutex(互斥量)和condition(条件变量)来实现的。
简单来说,mutex和condition保护了一个叫_counter的信号量。当park时,这个变量被设置为0,当unpark时,这个变量被设置为1。当_counter=0时线程阻塞,当_counter>0时直接设为0并返回。
每个Java线程都有一个Parker实例,Parker类的部分源码如下:
由源码可知,Parker类继承于PlatformParker,实际上是用Posix的mutex和condition来实现的。Parker类里的_counter字段,就是用来记录park和unpark是否需要阻塞的标识。
具体的执行逻辑已经用注释标记在代码中,简要来说,JSP源码下载小说就是检查_counter是不是大于0,如果是,则把_counter设置为0,返回。如果等于零,继续执行,阻塞等待。
unpark直接设置_counter为1,再unlock mutex返回。如果_counter之前的值是0,则还要调用pthread_cond_signal唤醒在park中等待的线程。源码如下:
(如果不会下载JVM源码可以后台回复“jdk”,获得下载压缩包)
数据结构专题(三) | iVox (Faster-Lio): 智行者高博团队开源的增量式稀疏体素结构 & 源码解析
在年初,智行者高博团队和清华大学联合发表了Faster-Lio的工作,该成果收录于IEEE RA-Letters,其开源代码展示了如何通过增量式稀疏体素结构iVox,提升Lidar-inertial Odometry(LIO)的算法效率。相较于MaRS-Lab的FastLio2,Faster-Lio在保持精度的同时,得益于iVox的设计,尤其是在增删操作上的高效性,显著减少了维护local map和查询近邻的时间。
高博在知乎文章中详细解读了Faster-Lio,特别是iVox的创新设计。我们从数据结构的驾校考试系统源码角度出发,通过简化的方式解释iVox:首先,利用哈希表(如C++的std::unordered_map)将体素空间坐标作为key,通过精心设计的空间哈希函数映射到有限的索引空间,实现快速的增删操作。哈希表的优化和抗冲突设计使得碰撞概率极低,即使有冲突,也能快速忽略。
此外,iVox采用了伪希尔伯特曲线(PHC)来组织体素,这种曲线将高维空间划分为一系列单元,并通过分段曲线连接,便于一维空间索引。尽管希尔伯特曲线是理想化的,但在工程实践中,PHC在接近填充空间的同时,保持了可接受的实现复杂度。
Faster-Lio的源码解析显示,核心在于IVox类,其中grids_map_和grids_cache_是关键数据结构。AddPoints()负责增量点的添加,通过哈希查找确保高效,而GetClosestPoint()则通过kNN搜索找到最近邻。
尽管论文与代码存在一些差异,如体素过时删除策略,但整体上,eclipse jdk 关联源码iVox的设计思路清晰,哈希表和空间组织策略的结合使得其在实际应用中表现出色。然而,对于体素内点的处理,实际工程中可能更倾向于简化,例如通过体素降采样和八叉树结构,这些方法在某些场景下可能会比PHC更易于实现。
最后,作者WGH无疆强调,iVox是简单实用的解决方案,但希尔伯特曲线在工程实践中的优势可能有限,尤其是在点数不多的情况下。未来,他们将探讨其他类似的工作,如CMU的Super Odometry,其中可能结合了哈希表和八叉树。欢迎大家继续关注和交流。
最新MDYS源码影视视频网站模板/苹果CMS系统/附搭建教程
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史上最全!Android .0 最新Framework精编内核解析
在Android开发的征途中,无论走了多久,进阶或转型都是必经之路。深入理解Android Framework,是每个开发者进阶路上的必备神器。因为,底层知识的深度与广度,算法与数据结构的精妙,基本编程理论的基石,良好的编码习惯,解决问题的能力,以及持续学习的热情,都是创新者不可或缺的素质。社会呼唤的,不仅仅是熟练的编程工匠,更是能够洞察原理、推动创新的创想者。 如何提升这方面的技能?答案就在这里——我们精心编撰的Android .0 Framework精编内核解析,深入剖析系统启动流程、Binder交互、Handler消息传递、Activity Manager Service(AMS)和Window Manager Service(WMS)等核心模块,从浅显易懂的入门到深入细致的原理解析,一步步引领你成为底层原理的掌握者!系统启动揭秘
- 第一章:从系统启动概览到Zygote机制,一步步揭示Android启动流程的奥秘。
- 第二章:Binder详解,从宏观认识,到驱动机制,再到服务管理和面试题全解析。
消息传递与服务管理
- 第三章:Handler的源码解析,理解其工作原理,掌握面试中的热点问题。
- 第四章:AMS的全面剖析,包括架构、通信方式,面试专题深入讲解。
窗口管理服务
- 第五章:WMS详解,从Activity窗口管理到壁纸窗口显示,剖析每个环节的关键作用。
权限管理与系统组件
- 第六章:PKMS源码解读,理解权限管理和Package Manager Service的运作。
这些深入剖析的内容并非止步于此,完整的《Android Framework开发揭秘》PDF文档,为你的学习旅程提供详尽的指南。点击获取,助你高效掌握,领先一步成为Android框架的高手。 最后,愿这份指南成为你攀登技术高峰的垫脚石,祝愿你的职业生涯熠熠生辉,实现每一个心之所向的offer!如何从源代码理解Windows内核的实现机理?
深入解析Windows内核的奥秘,本书以操作系统原理为基石,揭示了Windows如何构建现代操作系统的基石,如strong>进程管理、线程并发、物理和虚拟内存管理,以及Windows I/O模型的实现。作者采用Windows Research Kernel (wrk) 的源代码作为讲解的参照,让读者亲身体验庞大复杂系统如何在x处理器上运行的逻辑。
内容设计上,本书聚焦于Windows内核的核心组件,同时兼顾操作系统整体性,涉及strong>存储体系、网络架构和Windows环境子系统等关键组件,它们虽非内核模块,但对Windows的运行至关重要。而对于Windows Server 以后内核的演变和发展,书中也有所涵盖。
尽管书中详尽解析了Windows的代码实现,但并非逐行解读wrk源代码。每个技术专题都有框架图和深入细节分析,旨在让读者既能把握技术全貌,又理解关键实现。Windows作为历史悠久的操作系统,市面上资料众多,但本书首次从源代码层面解析Windows底层工作原理,部分内容是首次以文字形式公开。 本书的目标是满足对Windows好奇者了解核心机制的需求,同时也为计算机专业的学生、教师和系统软件工程师提供快速理解和掌握Windows先进系统技术的途径,以及编写高效软件的灵感。书中还附带实用工具,通过它们,读者可以直观观察内核信息,甚至跟踪系统动态,这些工具可通过互联网获取。